[发明专利]应用于惯性导航的行人转向识别方法有效
| 申请号： | 201810487219.7 | 申请日： | 2018-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN108692730B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 许志鑫;王睿;刘儿兀 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/18 |
| 代理公司： | 上海科律专利代理事务所(特殊普通合伙) 31290 | 代理人： | 叶凤 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于惯性导航的行人转向识别算法。通过智能终端携带的陀螺仪进行积分，得出行人在行走过程中的旋转角度。在行人转弯过程中，旋转角度会出现明显的上升沿或者下降沿，通过一个滑动窗口去捕捉这种上升沿或者下降沿，从而判断行人是否发生了转向以及转向角度大概多大，为惯性导航中的转向识别提供辅助。本发明所提出的滑动窗口捕获转向算法不受外界干扰，比如外界磁场，避免了在室内环境下磁场变化带来的磁场干扰问题；本发明通过滑动窗口捕获的上升沿与下降沿是由行人转向引起的，相比于漂移带来的变化，这种变化更为显著，因此，滑动窗口只会捕获到行人转向，从而避免陀螺仪漂移的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 应用于 惯性 导航 行人 转向 识别 方法 | ||
【主权项】：
1.一种应用于惯性导航的行人转向识别算法，其特征在于，本发明通过智能终端携带的陀螺仪进行积分，得出行人在行走过程中的旋转角度；在行人转弯过程中，旋转角度会出现明显的上升沿或者下降沿，通过一个滑动窗口去捕捉这种上升沿或者下降沿，从而判断行人是否发生了转向以及转向角度大概多大，为惯性导航中的转向识别提供辅助。
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