[发明专利]一种基于改进型SPSA的电机转速控制参数优化方法及系统

摘要

本发明涉及一种基于改进型SPSA的电机转速控制参数优化方法及系统，方法包括以下步骤：S1,初始化；S2,优化过程，根据改进型SPSA方法给出新的、待实验的、标度化后的迭代控制参数组合；S3,预处理过程，将标度化后的迭代控制参数组合预处理成实际可行迭代控制参数组合；S4,实验测试过程；S5,后处理过程，按公式计算其ITAE指标以评估电机的控制性能，并对实际可行迭代控制参数组合进行标度化；S6,评估过程，根据实际可行迭代控制参数组合及其对应的ITAE值，对实际可行迭代控制参数组合是否符合最优性进行实时评估，若符合最优性，则输出最优控制参数组合，否则转至S2进行迭代。本发明实施成本小，节省优化时间和实验耗费。

主权项

1.一种基于改进型SPSA的电机转速控制参数优化方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：S1,初始化，人为给定初始控制参数组合并对初始控制参数组合进行标度化，设定优化过程和评估过程所需的相关参数的初始值；S2,优化过程，根据改进型SPSA方法给出新的、待实验的、标度化后的迭代控制参数组合；S3,预处理过程，将标度化后的迭代控制参数组合预处理成实际可行迭代控制参数组合；S4,实验测试过程，将实际可行迭代控制参数组合传送给电机的控制系统，并使电机在该控制参数组合下运行，控制系统采集从起始时刻t0开始至测试终止时刻tf之间内的实际转速，构成转速序列，其中在时刻t0，转速为零，在时刻tf，转速为目标设定值vsp；S5,后处理过程，根据实际转速按公式计算其ITAE指标以评估电机的控制性能，其中，t_i为采样时刻，e(i)为该采样时刻下实际转速与设定转速的偏差，并对实际可行迭代控制参数组合进行标度化；S6,评估过程，根据实际可行迭代控制参数组合及其对应的ITAE值，并根据历史信息计算得相对最优性序列，并根据该序列的轨迹特征，对实际可行迭代控制参数组合是否符合最优性进行实时评估，若符合最优性，则输出最优控制参数组合，否则转至S2进行迭代。