[发明专利]三冗余积分信号均衡方法

摘要

本发明涉及无人机飞行控制技术领域，公开了一种三冗余积分信号均衡方法。其中，该方法包括：获取当前飞控计算机积分值φi1和另外两台飞控计算机积分值φi2、φi3；利用表决算法基于积分值φi1和积分值φi2、φi3计算得到积分值φib；基于积分值φi1和积分值φib计算饱和器值Δφis；基于饱和器值Δφis计算死区值Δφid；基于死区值Δφid计算三台飞控计算机均衡后的输出值φi。由此，可以消除三台飞控计算机积分误差造成的舵控电压不一致而导致的飞行控制不稳定的问题，进而使三台飞控计算机(主备飞控计算机)的积分在进行切换时可以进行无缝切换。

主权项

1.一种三冗余积分信号均衡方法，其特征在于，该方法包括：获取当前飞控计算机积分值φ_i1和另外两台飞控计算机积分值φ_i2、φ_i3；利用表决算法基于积分值φ_i1和积分值φ_i2、φ_i3计算得到积分值φ_ib；基于积分值φ_i1和积分值φ_ib计算饱和器值Δφ_is；基于饱和器值Δφ_is计算死区值Δφ_id；基于死区值Δφ_id计算三台飞控计算机均衡后的输出值φ_i。