[发明专利]形状记忆合金驱动的仿生爬壁机器人腿单元及机器人

摘要

本发明公开了一种形状记忆合金驱动的仿生爬壁机器人腿单元，包括仿生腿、足模块、减震弹簧、双向形状记忆合金驱动器和单向形状记忆合金驱动器，通过双向形状记忆合金驱动器和单向形状记忆合金驱动器驱动仿生腿的前后和左右移动。本发明还公开了一种形状记忆合金驱动的仿生爬壁机器人，包括上述仿生爬壁机器人腿单元。本发明使用形状记忆合金驱动器，采用仿生结构，实现了机器人在介质表面的爬壁运动；驱动器结构简单、质量轻、运动灵活；足模块采用铁磁性球体，仿生腿运动过程中没有多余的抬腿与再吸附动作，腿部能够提供稳定的支持力和吸附力，支撑点稳定，机器人重心变化小，步态规划简单。

主权项

1.一种形状记忆合金驱动的仿生爬壁机器人腿单元，安装在仿生爬壁机器人的躯干上，其特征在于，所述仿生爬壁机器人腿单元包括：仿生腿，所述仿生腿包括第一肢节和第二肢节，所述第一肢节的第一端与所述躯干通过球铰连接，所述第一肢节的第二端与所述第二肢节的第一端通过平面转动副连接，所述第二肢节的第二端安装有足模块；减震弹簧，所述减震弹簧安装于所述第一肢节与所述躯干之间，且垂直于所述躯干所在的平面；单向形状记忆合金驱动器，安装在所述第一肢节与所述第二肢节之间，用于驱动所述仿生腿左右移动；以及双向形状记忆合金驱动器，安装在所述第一肢节与所述躯干之间，用于驱动所述仿生腿前后移动。