[发明专利]一种基于机器视觉的不规则烟包组合码垛系统

摘要

本发明请求保护一种基于机器视觉的不规则烟包组合码垛系统，包括通过视觉系统对不规则烟包图像进行处理得到目标二值图，然后提取烟包的角点特征从而进行特征点匹配并且用改进的RANSAC算法消除其中的误匹配点对，实现烟包的识别匹配，其识别结果再与上位机数据库中的订单烟包信息校对。完成校对后，烟包进入组合码垛系统，依据上位机的预排列算法组合码垛进行调整并精确定位，最后由码垛机器人抓取码垛。本发明中，不规则烟包正确识别率达100％，高效且快速的完成不规则烟包的校对和组合码垛。创造出一种新的烟包自动码垛模式，促使烟草物流行业向智能化迈出坚实的一步。

主权项

1.一种基于机器视觉的不规则烟包组合码垛系统，其特征在于，包括：组合码垛系统和视觉识别系统，所述视觉识别系统包括视觉检测区(1)和图像处理设备(2)，其中图像处理设备(2)包括工业CCD相机、镜头和光源，当烟包进入检测区，上位机则发送指令采集烟包图像并进行处理；所述组合码垛系统包括硬件部分和软件部分，所述硬件部分主要包括翻转机构(3)、矫正装置(4)、工业机器人(5)、机械抓手(6)、气动装备(7)、缓冲平台(8)、升降平台(9)和托盘管理装置(10)，所述翻转机构(3)与矫正装置(4)相连接，气动装备(7)连接于矫正装置(4)末端，缓冲平台(8)与矫正装置(4)相连接，机械抓手(6)安装在工业机器人(5)末端，其中翻转机构(3)对需要翻转的目标烟包完成180°翻转；矫正装置(4)用于对烟包的位姿矫正和固定，以方便工业机器人的快速抓取，所述工业机器人(5)的末端执行机构为机械抓手(6)，用于烟包的抓放而不损坏烟包；升降平台(9)和托盘管理装置(10)协同对托盘的固定、自由升降和自动输送；所述软件部分包括上位机控制模块和底层PLC模块以及机器人执行模块，所述上位机控制模块用于完成不规则烟包的预排层处理、烟包路径规划和实时信息的监控；底层PLC模块控制翻转机构、矫正装置、抓手、升降平台的控制以及传感器的信号反馈；机器人执行模块包括接收启动/停止信号，根据上位机发送的烟包码放路径实时执行码垛动作。