[发明专利]超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置及其使用方法

摘要

本发明公开了一种超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置及其使用方法，超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置，包括力感模拟系统、力感控制系统、力感产生系统、弹性力模拟系统和供电系统。本发明控制过程中没有参数的突变，超磁致伸缩棒长度不会突变，从本质上提升了装置的响应速度，便于控制的实施，实现了反馈力矩连续并可控的效果。

主权项

1.超磁致伸缩材料制得的力感反馈装置，其特征在于，包括支架(7)，支架(7)上设有滑槽，滑槽上设有滑块(37)，支架(7)上依次设的转向柱轴承支座(2)、转角及转矩传感器(4)、卷簧总成(5)和超磁致伸缩棒总成(6)均设有通孔并通过螺钉与滑块(37)相连接，方向盘(1)和转向柱(8)刚性连接，转向柱(8)通过转向柱轴承(9)固定连接到转向柱轴承支座(2)上，转向柱(8)通过联轴器(3)与转角及转矩传感器(4)的一端刚性连接，转角及转矩传感器(4)的另一端与通过联轴器(3)与动摩擦盘(13)轴上的键相连接，超磁致伸缩棒总成(6)的外筒(17)通过螺钉分别与底盖(19)和调整盖(30)固定连接构成超磁致伸缩棒总成(6)的外壳，超磁致伸缩棒总成(6)内的固定筒(27)通过螺钉分别与左固定板(15)和右固定板(18)连接构成上下两个固定筒总成，超磁致伸缩棒总成(6)的外壳内依次设有上固定筒总成、连接件(29)、碟片弹簧(14)和下固定筒总成，碟片弹簧(14)的固定端与调整盖(30)的内壁相接触，碟片弹簧(14)的挤压端置于连接件(29)的轴肩，连接件(29)的花键轴穿过碟片弹簧(14)的通孔，固定筒总成中左固定板(15)和右固定板(18)之间依次装入左导磁板(16)、圆筒磁轭(26)和右导磁板(20)，圆筒磁轭(26)外周面与固定筒(27)内周面相接触，圆筒磁轭(26)内周面与线圈骨架(21)上缠绕的励磁线圈(25)相接触，上下固定筒总成中的圆筒磁轭(26)之间设有套筒(22)，套筒(22)内设有超磁致伸缩棒(24)，超磁致伸缩棒(24)一端设有左导向块(28)，另一端设有右导向块(23)，左固定板(15)、左导磁板(16)、右导磁板(20)的中心均设有通孔，连接件(29)贯穿于左固定板(15)和左导磁板(16)并与左导向块(28)相连接，连接件(29)的花键轴通过花键槽与调整盖(30)固定连接，静摩擦盘(31)通过摩擦盘盖(32)与调整盖(30)相连接，连接件(29)的花键轴通过花键槽与静摩擦盘(31)非摩擦面的花键槽连接，静摩擦盘(31)的摩擦面与动摩擦盘(13)相接触，动摩擦盘(13)的轴贯穿卷簧总成(5)并与其固定连接，摩擦盘轴承(12)置于动摩擦盘(13)和摩擦盘盖(32)之间，摩擦盘盖(32)通过螺钉与调整盖(30)固定连接；圆盘状的连接件(29)中心处设有贯穿于其自身的轴，连接件(29)一侧轴端设有均匀排列的花键槽，另一侧轴端四周平滑，圆盘状的动摩擦盘(13)的轴端上设有一个花键槽，圆盘状的静摩擦盘(31)中心处镂空设有均匀排列的花键槽并与连接件(29)一侧轴端相对应，转角及转矩传感器(4)通过信号线分别与力感控制器(33)、超磁致伸缩棒控制器(34)连接，力感控制器(33)通过信号线依次与超磁致伸缩棒控制器(34)、电流发生器(35)、励磁线圈(25)连接。/n