[发明专利]摇摆基座下MEMS IMU的全姿态解算方法在审
| 申请号： | 201810386317.1 | 申请日： | 2018-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN108592918A | 公开（公告）日： | 2018-09-28 |
| 发明（设计）人： | 郭美凤;邢海峰;杨浩天;王成宾 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种摇摆基座下MEMS IMU的全姿态解算方法，其中，方法包括以下步骤：定义满足预设规则的坐标系；在定义的坐标系下，使得MEMSIMU按正反连续旋转方式进行旋转；采集旋转时MEMS惯性器件的数据；根据MEMS惯性器件的数据，通过惯性系对准算法和Mahony算法的融合，得到MEMSIMU的全姿态解算结果。该方法不需要卫星或磁强计等辅助信息，就能够实现一定的全姿态解算精度，有效提高了解算的精确性，这在无卫星信号或磁场干扰环境中具有重要应用价值，MEMS IMU具有成本低廉、体积小、抗冲击等优点，应用广泛，本发明有效提高了其适用性。 | ||
| 搜索关键词： | 全姿态 解算 惯性器件 算法 摇摆 磁场干扰 辅助信息 连续旋转 卫星信号 预设规则 重要应用 磁强计 惯性系 抗冲击 体积小 对准 采集 卫星 融合 应用 | ||
【主权项】：
1.一种摇摆基座下MEMS IMU的全姿态解算方法，其特征在于，包括以下步骤：定义满足预设规则的坐标系；在定义的所述坐标系下，使得MEMSIMU按正反连续旋转方式进行旋转；采集旋转时MEMS惯性器件的数据；以及根据所述MEMS惯性器件的数据，通过惯性系对准算法和Mahony算法的融合，得到所述MEMSIMU的全姿态解算结果。
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