[发明专利]一种激光雷达点云数据的快速重建方法

摘要

本发明公开了一种激光雷达点云数据的快速重建方法，首先获取激光雷达发送的距离数据和二维振镜发送的角度数据，转换为三维点云坐标，并进行格式化操作；然后对点云数据进行聚类标记和拟合，以剔除离群点；接着遍历相邻扫描线寻找基准线，并以两基准线为一组进行三角网格化；最后结合三角网格和设定的物体模型光照参数进行上色渲染，完成物体重建。本发明避免了传统方法的空洞效应，并且具有速度快、精度高和鲁棒性好等突出优势。

主权项

1.一种激光雷达点云数据的快速重建方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、点云数据格式化：获取激光雷达发送的距离数据和二维振镜发送的角度数据，将其转换为三维点云坐标，并对点云数据进行格式化操作；步骤2、数据聚类处理：根据数据所在的扫描线位置，进行点云数据的聚类标记；步骤3、离群点剔除与滤波：拟合聚类标记后的点云数据，根据拟合曲线进行离群点剔除和平滑处理；步骤4、非空洞点并行基准线规划：遍历相邻扫描线寻找相邻两行同时存在非空洞点的列，将两点连线作为基准线；步骤5、基准线紧邻点网格化：以两基准线为一组，计算基准线上点与周围散乱点之间的距离，根据紧邻原则，选择距离最短的点云数据进行三角网格化；步骤6、网格曲面渲染：结合三角网格和设定的物体模型光照参数进行上色渲染，完成物体重建。