[发明专利]基于激光扫描成像原理的隧道外观病害检测机器人在审
| 申请号： | 201810373102.6 | 申请日： | 2018-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN108592876A | 公开（公告）日： | 2018-09-28 |
| 发明（设计）人： | 李科;丁浩;刘秋卓;韩自强;李文锋;郭鸿雁;江星宏 | 申请（专利权）人： | 招商局重庆交通科研设计院有限公司 |
| 主分类号： | G01C7/06 | 分类号： | G01C7/06;E21F17/18 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 赵荣之 |
| 地址： | 400067 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于激光扫描成像原理的隧道外观病害检测机器人，属于隧道检测领域。该机器人包括激光扫描仪和车载系统；激光扫描仪设置在车载系统上；激光扫描仪在车载系统行进过程中沿隧道360°旋转，激光测距仪在扫描头的扫描过程中自发自收脉冲信号，获得螺旋形的点云数据，量测隧道横断面轮廓；在获得点云数据后，采用E.Level阀值滤波对激光成像中灰度值图像中的噪声点进行消除；在经过噪声点消除之后，进行几何校正；通过人工介入病害标识的方法，依次在检测成果平面图像上完成对整个隧道病害的标记，完成检测报告，形成断面检测报告。 | ||
| 搜索关键词： | 激光扫描仪 车载系统 激光扫描成像 病害检测 点云数据 噪声点 隧道 机器人 灰度值图像 激光测距仪 隧道横断面 断面检测 激光成像 几何校正 检测报告 脉冲信号 平面图像 人本发明 扫描过程 隧道病害 隧道检测 行进过程 螺旋形 扫描头 量测 滤波 病害 检测 | ||
【主权项】：
1.基于激光扫描成像原理的隧道外观病害检测机器人，其特征在于：包括激光扫描仪和车载系统；所述激光扫描仪设置在车载系统上；激光扫描仪在车载系统行进过程中沿隧道360°旋转，激光测距仪在扫描头的扫描过程中自发自收脉冲信号，获得螺旋形的点云数据，量测隧道横断面轮廓；在获得点云数据后，采用E.Level阀值滤波对激光成像中灰度值图像中的噪声点进行消除；在经过噪声点消除之后，进行几何校正；通过人工介入病害标识的方法，依次在检测成果平面图像上完成对整个隧道病害的标记，完成检测报告，形成断面检测报告。
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