[发明专利]一种机器人行走装置

摘要

本发明公开了一种机器人行走装置，包括支撑框架、联动机构和行走机构，所述联动机构安装于支撑框架上，所述行走机构安装于联动机构上；所述支撑框架包括支撑底板和盖板，所述支撑底板的上表面开有第一环形槽和第二环形槽；所述支撑底板的上表面安装有主动轴杆，所述支撑底板的上表面固定有从动轴杆；所述联动机构包括齿轮机构、齿圈轮和蜗杆，所述齿轮机构和齿圈轮均安装于支撑底板上，所述蜗杆安装于侧板上；所述行走机构包括对称设置于两块侧板外侧的行走支架。本发明的结构简单、易于操作，通过齿轮的啮合传动、连杆机制的应用，实现行走，通过一个电机控制六足的行走，控制方式简单，六足的设置，使得行走平稳，实用性强、适用范围广。

主权项

1.一种机器人行走装置，其特征在于，包括支撑框架(1)、联动机构(2)和行走机构(3)，所述联动机构(2)安装于支撑框架(1)上，所述行走机构(3)安装于联动机构(2)上；所述支撑框架(1)为一方形框体，所述支撑框架(1)包括支撑底板(11)和盖板(12)，所述支撑底板(11)和盖板(12)平行设置，所述支撑底板(11)和盖板(12)之间垂直固定有侧板(13)；所述支撑底板(11)的上表面开有第一环形槽(1101)和第二环形槽(1102)；所述支撑底板(11)的上表面安装有主动轴杆(1103)，所述支撑底板(11)的上表面固定有从动轴杆(1104)；所述侧板(13)上开有三个圆形通孔，包括位于前方的第一圆形通孔(1301)、位于中间位置的第二圆形通孔(1302)和位于后方的第三圆形通孔(1303)；所述联动机构(2)包括齿轮机构(21)、齿圈轮(22)和蜗杆(23)，所述齿轮机构(21)和齿圈轮(22)均安装于支撑底板(11)上，所述蜗杆(23)安装于侧板(13)上；所述齿轮机构(21)包括第一安装圆筒(2101)、主动齿轮(2102)、从动齿轮(2103)；所述第一安装圆筒(2101)安装于第一环形槽(1101)内，所述第一安装圆筒(2101)的表面固定有第一齿圈(2104)和第二齿圈(2105)；所述主动齿轮(2102)固定于主动轴杆(1103)上，五个所述从动齿轮(2103)分别安装于五根从动轴杆(1104)上；所述齿圈轮(22)包括第二安装圆筒(2201)和固定于第二安装圆筒(2201)周侧外表面的第三齿圈(2202)；所述第二安装圆筒(2201)安装于第二环形槽(1102)内；所述蜗杆(23)包括第一蜗杆(2301)、第二蜗杆(2302)和第三蜗杆(2303)，所述第一蜗杆(2301)、第二蜗杆(2302)和第三蜗杆(2303)均安装于侧板(13)上；所述行走机构(3)包括对称设置于两块侧板(13)外侧的行走支架，所述行走支架包括第一支撑足(31)、第二支撑足(32)、第三支撑足(33)、第一连杆(34)、第二连杆(35)、第三连杆(36)和足部结构(37)；所述第一支撑足(31)的上端和第一连杆(34)的一端均与第一蜗杆(2301)活动连接，所述第一连杆(34)的另一端与第二支撑足(32)活动连接，所述第二支撑足(32)的上端与第二连杆(35)的一端活动连接，所述第二连杆(35)的另一端活动连接于第二蜗杆(2302)上，所述第二支撑足(32)通过第三连杆(36)与第三支撑足(33)活动连接，所述第三支撑足(33)的上端活动连接于第三蜗杆(2303)上，所述第一支撑足(31)、第二支撑足(32)、第三支撑足(33)的底端均连接有足部结构(37)。