[发明专利]一种焊炬全位置角度识别方法和系统

摘要

本发明涉及焊接角度检测技术领域，具体涉及一种焊炬全位置角度识别方法和系统，在左焊炬和右焊炬上各安装一个三轴加速度传感器，该三轴加速度传感器可以输出与三个坐标轴对应的电压值，处理器读取该电压值，通过平方根函数、反正切函数及角度计算函数，可以自动计算出左焊炬和右焊炬的实时角度，得到的焊炬角度更加精确，便于后续步骤精确匹配焊接参数，提高管道焊接质量。

主权项

1.一种焊炬全位置角度识别方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、读取第一三轴加速度传感器或第二三轴加速度传感器中寄存的三个坐标轴对应的电压值；其中，第一三轴加速度传感器安装在左焊炬上，第二三轴加速度传感器安装在右焊炬上；S2、根据读取到的三个电压值计算出Y轴对应的平方根值Value_y和Z轴对应的平方根值Value_z，计算公式为：其中，AglX_Value为三轴加速度传感器输出的X轴的电压值，AglY_Value为三轴加速度传感器输出的Y轴的电压值，AglZ_Value为三轴加速度传感器输出的Z轴的电压值；S3、根据所述平方根值计算出Y轴对应的反正切值Value_y1和Z轴对应的反正切值Value_z1，计算公式为：S4、如果读取的是第一三轴加速度传感器的电压值，则根据所述反正切值计算得到左焊炬的角度值α；如果读取的是第二三轴加速度传感器的电压值，则根据所述反正切值计算得到右焊炬的角度值β；其中，左焊炬角度值计算公式为：右焊炬角度值计算公式为：