[发明专利]一种用于垃圾箱搬运及卸载的环卫机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种用于垃圾箱搬运及卸载的环卫机器人及其控制方法，所述环卫机器人由可转动抓取机构、倾倒机构和底盘组成，可转动抓取机构在转动机构的驱动下，抓取机构实现在水平方向上旋转，在升降机构的带动下抓取机构实现在竖直方向上的直线滑移，实现对拉进行的抓取及移动，倾倒机构在转动架驱动机构的驱动下，转动轴带动转动架沿着斜面支撑架前后翻转，实现对垃圾箱的倾倒所述控制方法包括空垃圾箱的装载运输及放置、满垃圾箱的抓取及卸载。本发明实现了搬运机构和倾倒机构一体化，替换垃圾箱和倾倒垃圾可以便捷顺序完成，解决了垃圾清理不及时的问题，美化了环境也解放了劳动力。

主权项

1.一种用于垃圾箱搬运及卸载的环卫机器人，其特征在于：由可转动抓取机构(1)、倾倒机构(2)和底盘(3)三部分组成；所述可转动抓取机构(1)安装在底盘(3)的前端，由转动机构(11)、升降机构(12)和抓取机构(13)组成；所述转动机构(11)安装于可转动抓取机构(1)的底部，所述升降机构(12)竖直固定安装在转动机构(11)的转盘(114)的上方，所述抓取机构(13)通过滑块(1210)滑动安装在升降机构(12)的侧面；在转动机构(11)的驱动下，抓取机构(13)实现在水平方向上旋转，在升降机构(12)的带动下抓取机构(13)实现在竖直方向上的直线滑移，实现对垃圾箱的抓取及移动；所述倾倒机构(2)由转动架(21)、转动架驱动机构、斜面支撑架(26)和转动轴(27)组成；所述斜面支撑架(26)固定在底盘(3)的后端，所述转动轴(27)转动安装在斜面支撑架(26)上方，并与转动架驱动机构的输出端同轴固连，转动架(21)中部与转动轴(27)固连，在转动架驱动机构的驱动下，转动轴(27)带动转动架(21)沿着斜面支撑架(26)前后翻转，实现对垃圾箱的倾倒。