[发明专利]限位保护式无创诊疗胃肠道机器人在审
| 申请号： | 201810316301.3 | 申请日： | 2018-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN108814538A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 颜国正;蒲鹏先;韩玎;汪炜;王志武;刘大生;赵凯;孟一村 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | A61B1/31 | 分类号： | A61B1/31;A61B34/32 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种限位保护式无创诊疗胃肠道机器人，包括：控制单元、轴向运动机构和分别设置于其两端的一对径向扩张机构，其中：控制单元接收来自轴向运动机构的轴向位移信息以及来自径向扩张机构的转动信息并发出动作启停指令；本发明通过采用了霍尔元件限位保护，能够避免电机运动到极限位置导致电机堵转致使机构容易卡死，以及因电流过大而导致电机烧毁造成通信不稳的现象，从而显著提高系统运行稳定性与电机寿命安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 限位保护 轴向运动机构 径向扩张 胃肠道 无创 机器人 诊疗 系统运行稳定性 电机堵转 电机烧毁 电机寿命 电机运动 霍尔元件 极限位置 轴向位移 转动信息 卡死 启停 指令 通信 | ||
【主权项】：
1.一种限位保护式无创诊疗胃肠道机器人，其特征在于，包括：控制单元、轴向运动机构和分别设置于其两端的一对径向扩张机构，其中：控制单元接收来自轴向运动机构的轴向位移信息以及来自径向扩张机构的转动信息并发出动作启停指令；所述的径向扩张机构包括：框架结构、设置于框架结构内的传动齿轮副、分别与传动齿轮副相连的三组扩张臂以及径向扩张动力装置，其中：径向扩张动力装置的输出轴与传动齿轮副相啮合且输出轴上设有磁性件，对应框架结构上设有传感器以检测磁性件的位移；所述的轴向运动机构包括：轴向机架、设置于轴向机架内的轴向动力装置和运动套筒，其中：运动套筒轴向活动设置于轴向机架内且与一侧的径向扩张机构相连，轴向动力装置与轴向机架固定连接，运动套筒上设有磁性件，对应轴向机架上设有传感器以检测磁性件的位移。
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