[发明专利]一种消防方法

摘要

本发明一种消防方法属于消防探测设备技术领域。本发明包括开始运动时的调整、行走过程中的调整和执行灭火任务时的调整三个步骤。本发明消防方法可利用其独特的脚底传感器给脚趾作出运动反馈，能有效避开行走过程因燃烧产生的高空坠落物，可提高消防作业的安全性；高压消防水枪枪头出口扫射面积大，可利用高压消防水枪对消防人员无法到达的着火点附近实施有效灭火，省时省力，安全可靠；高压水枪采用二级泵加压，能够使水泵压力更大，灭火更加有效；可减少主体的重量，还方便安装和拆卸，方便易损部件的更换；便于实施作业。

主权项

1.一种消防方法，其在于，包括：开始运动时的调整首先左侧靠外的两个步足（5）和右侧中间步足（5）构成三角形支架，以保证机器人重心在处于三角形内，具有稳定性，不易摔倒；右侧靠外的两个步足（5）和左侧中间的步足（5）抬起，准备向前摆动前进；三个步足（5）摆动向前跨步；由于右侧靠外的两个步足（5）和左侧中间的步足（5）的跨步摆动，左侧靠外的两个步足（5）和右侧中间步足（5）进行了一定角度的摆动，在支撑机器人底盘的同时，机器人整体也向前运动半个步长；机器人整体前进半步长后，右侧靠外的两个步足（5）和左侧中间的步足（5）迅速放下，接替左侧靠外的两个步足（5）和右侧中间步足（5）形成新的三角支撑，是机器人的重心位置稳定处于右侧靠外的两个步足（5）和左侧中间的步足（5）三条支撑步足所构成的三角支架内，左侧靠外的两个步足（5）和右侧中间步足（5）已抬起进入摆动状态，做好向前跨步的准备，左侧靠外的两个步足（5）和右侧中间步足（5）向前跨步摆动，右侧靠外的两个步足（5）和左侧中间的步足（5）一边支撑底盘，一边带动机器人整体使其又向前运动半个步长，以上运动为一个整个周期；为了保证恶劣环境下机器人的步足灵活性和整体适应性，机器人可以调节步进电机Ⅰ（36）从而改变机器人步幅高度，通过调节步进电机Ⅱ（39）从而改变机器人重心高度，通过调节步进电机Ⅲ（40）从而改变机器人的行走步长；行走过程中的调整机器人调节步进电机Ⅰ（36）的转角，在保证机器人步幅灵活性的基础上使机器人步足的高度改变，进而改变机器人步幅高度；通过调节步进电机Ⅱ（39）的转角从而改变机器人重心高度，通过调节步进电机Ⅲ（40）的转角从而改变机器人的行走步长；执行灭火任务时的调整消防水枪（1）进入工作状态，舵机（12）转过一定角度，带动连接杆Ⅰ（14）和连接杆Ⅱ（15）运动，使得连接杆Ⅰ（14）和连接杆Ⅱ（15）的张角变小，此时枪嘴Ⅰ（16）和枪嘴Ⅱ（17）张开，水泵（9）上的电机Ⅰ（25）和电机Ⅱ（29）开始高速旋转给枪管内的消防用水加压，当消防水枪（1）对准火源时，调节阀（20）和止回阀（21）调整到合适工作位置实施灭火。