[发明专利]机载激光雷达系统设备集成安置角检校方法及装置在审
| 申请号： | 201810290162.1 | 申请日： | 2018-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN108572361A | 公开（公告）日： | 2018-09-25 |
| 发明（设计）人： | 高广;张西童;李国通 | 申请（专利权）人： | 深圳飞马机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种机载激光雷达系统设备集成安置角检校方法及装置，涉及数据处理技术领域。其中，机载激光雷达系统设备集成安置角检校方法包括：提取各航带原始点云数据中的特征面片，并对不同航带的特征面片中的同名特征面片进行匹配，提取特征面片各点对应的原始激光器观测值，以及，对应时刻的定姿定位系统姿态及位置，根据原始激光器观测值、定姿定位系统姿态及位置、特征面片中各点及拟合的参考平面的平面方程，基于最小二乘法算法进行设备集成安置角检校。上述方法和装置可用于提高安置角检校的精度和自动化程度。 | ||
| 搜索关键词： | 检校 机载激光雷达 系统设备 特征面 安置 定位系统 激光器 定姿 航带 面片 观测 数据处理技术 方法和装置 最小二乘法 参考平面 点云数据 平面方程 设备集成 提取特征 同名特征 可用 拟合 算法 匹配 自动化 申请 | ||
【主权项】：
1.一种机载激光雷达系统设备集成安置角检校方法，其特征在于，所述方法包括：提取各航带原始点云数据中的特征面片，并对不同航带的所述特征面片中的同名特征面片进行匹配；提取所述特征面片各点对应的原始激光器观测值，以及，对应时刻的定姿定位系统姿态及位置；根据不同航带中的所述同名特征面片拟合参考平面；根据所述原始激光器观测值、所述定姿定位系统姿态及位置、所述特征面片中各点及拟合的所述参考平面的平面方程，基于最小二乘法算法进行设备集成安置角检校。
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