[发明专利]一种用于辅助人手四指伸展运动的软体驱动器

摘要

本发明公开了一种用于辅助人手四指伸展运动的软体驱动器，包括内层硅胶管、外层硅胶管、凯夫拉纤维线以及三段玻璃纤维布；内层硅胶管的前端封闭，后端设有开口，用于与气压或液压驱动装置连接；内层硅胶管的外壁对应四指指骨的部分以双螺旋方式缠绕凯夫拉纤维线；三段玻璃纤维布均粘贴于内层硅胶管的背离手指侧，位置分别对应于四指掌骨和近节指骨连接关节、近节指骨和中节指骨连接关节、中节指骨和远节指骨连接关节；外层硅胶管套在内层硅胶管外，与内层硅胶管紧密结合，将凯夫拉纤维线和玻璃纤维布固定于内层硅胶管的外壁上。该手套通过搭载该致动器，实现模拟四指伸展运动，辅助四指进行伸展训练。

主权项

1.一种用于辅助人手四指伸展运动的软体驱动器，其特征在于，包括内层硅胶管、外层硅胶管、凯夫拉纤维线、三段玻璃纤维布、软体驱动器固定套、柔性弯曲传感器、柔性弯曲传感器固定套、橡胶固定座、柔性压力传感器、柔性压力传感器固定套和指尖套；内层硅胶管的前端封闭，后端设有开口，用于与气压或液压驱动装置连接；内层硅胶管的外壁对应四指指骨的部分以双螺旋方式缠绕凯夫拉纤维线；三段玻璃纤维布均粘贴于内层硅胶管的背离手指侧，位置分别对应于四指掌骨和近节指骨连接关节、近节指骨和中节指骨连接关节、中节指骨和远节指骨连接关节；外层硅胶管套在内层硅胶管外，与内层硅胶管紧密结合，将凯夫拉纤维线和玻璃纤维布固定于内层硅胶管的外壁上；外层硅胶管固定于软体驱动器固定套中；柔性弯曲传感器沿着轴线方向布置在外层硅胶管下表面和软体驱动器固定套的内部底面之间，通过柔性弯曲传感器固定套固定于软体驱动器固定套的内部底面上；橡胶固定座套在软体驱动器的扁平固定座后端，橡胶固定座的下部与软体驱动器固定套的后端固连；柔性压力传感器通过柔性压力传感器固定套固定于指尖套内部底面，指尖套固定于软体驱动器固定套端部下表面。