[发明专利]一种基于电磁斥力平衡的变刚度直线型驱动器

摘要

本发明公开了一种基于电磁斥力平衡的变刚度直线型驱动器，驱动器包括外壳、前端盖、后端盖、驱动电机、电磁斥力装置和输出端，本驱动器由于利用了磁场力平衡方法调节刚度，做到了位移、刚度彼此独立的控制。能在人机交互领域、仿生机器人领域、软材料抛光领域、骨骼康复领域等应用场合与软性介质更好的互动，实现刚度固定驱动器所无法满足的调节接触力等需要。

主权项

1.一种基于电磁斥力平衡的变刚度直线型驱动器，其特征在于：包括外壳、前端盖、后端盖、驱动电机、电磁斥力装置和输出端，前端盖、后端盖固定安装于外壳内，驱动电机设置于后端盖一侧，并与设置于前端盖、后端盖之间的滚珠丝杠相连接，滚珠丝杠与设置于电磁斥力装置上的丝杠螺母组成丝杠‑螺母副，使设置于前端盖、后端盖之间的电磁斥力装置可沿滚珠丝杠及两端与前端盖、后端盖固定连接的固定导轨滑动，输出端设置于前端盖一侧；所述电磁斥力装置包括2个永磁铁安装座、2块永磁铁、永磁铁安装座连接柱、电磁铁安装座、线圈和电源，2块永磁铁安装座可滑动的安装于滚珠丝杠及固定导轨上且分别与2个丝杠螺母固定连接，在2个永磁铁安装座之间设置永磁铁安装座连接柱以使受到滚珠丝杠的驱动力时2个永磁铁安装座及永磁铁安装座连接柱整体发生位移，电磁铁安装座设置于2个永磁铁安装座之间的滚珠丝杠上，电磁铁安装座内设置有与电源连通的线圈，电磁铁安装座与滑动导轨固定连接，滑动导轨与输出端固定连接。