[发明专利]一种多维腰椎牵引康复机器人

摘要

本发明公开了一种多维腰椎牵引康复机器人，包括上床体及其附件、下床体及其附件、俯仰装置、侧弯装置、翻转装置、纵向拉伸装置、支撑组件、理疗组件、计算机控制与采集系统；可在计算机控制与采集系统的控制下，分别实现俯仰、侧弯、翻转和纵向拉伸四个维度的腰椎牵引，对腰椎疾病患者可以进行全方位的康复治疗，配合多种康复治疗程序，本发明可以大大缩短腰椎疾病的康复时间。

主权项

1.一种多维腰椎牵引康复机器人，其特征在于，该机器人包括上床体、下床体、支撑组件、侧弯装置、俯仰装置、纵向拉伸装置、理疗组件、计算机控制与采集系统，其中所述上床体和下床体分别用于固定患者的胸部和下身，所述支撑组件用于支撑所述机器人；所述上床体底部固定在一个可转动轴的一端上，该可转动轴的另一端穿过轴套机构。所述侧弯装置包括一个缸，该缸的一端通过销轴机构固定在支撑组件上，另一端通过销轴机构连接到可转动轴的另一端，从而所述侧弯装置通过缸的伸缩带动上床体的侧弯运动；所述轴套机构包括一根伸向下床体方向的轴，所述轴套在一个套筒内，并可在套筒内旋转，所述套筒铰接到支撑组件上；所述翻转装置包括一个缸，该缸用于带动所述轴套机构的轴旋转，从而带动上床体的翻转运动；所述俯仰装置包括一个缸，该缸用于带动套筒围绕其铰接点旋转，从而带动上床体的俯仰运动；所述纵向拉伸装置包括一个缸，该缸用于拉动所述下床体在支撑组件的支撑杆上纵向滑动；所述理疗组件包括上床体组件和下床体组件，用于实现对患者的理疗辅助治疗；所述计算机控制与采集系统可主动控制上述四个缸的伸缩，也可被动采集记录四个缸的运动过程，将采集到的运动过程信息存档到数据库文件中，之后能根据所述数据库文件控制四个缸的伸缩，从而复现缸的运动过程。