[发明专利]一种高精度钻孔送钉装置

摘要

本发明公开了一种高精度钻孔送钉装置。它包括照相测量组件、压紧组件、6D位姿反馈组件、辅助测量组件、钻孔组件和送钉组件及控制系统；本发明装置集成度高，包含测量、检测、压紧、钻孔、送钉等多个功能组件，可自动实现钻铆过程中定位、法向测量、位姿检测、姿态调整、钻孔、送钉等一系列功能，自动化程度高；本装置采用iGPS定位原理，通过6D位姿检测组件，实时检测执行器的位置与姿态，可实现更加精确的定位。

主权项

1.一种高精度钻孔送钉装置，其特征在于：包括照相测量组件、压紧组件、6D位姿反馈组件、辅助测量组件、钻孔组件和送钉组件及控制系统；其中所述照相测量组件通过测量基准孔的位置确定需要钻孔的位置；所述压紧组件用于飞机壁板与肋、长桁的压紧；测量壁板制孔位置的法向；测量压紧组件对壁板的压紧力，并根据压紧力的分布情况，计算压紧后壁板的法向；所述6D位姿反馈组件包括靶球，通过测量靶球的位置实现执行器位姿的实时监控；所述辅助测量组件包括靶标座，其配合外部测量设备实现执行器的位姿标定；所述钻孔组件用于实现钻孔；所述送钉组件用于实现紧固件输送；所述控制系统用于接收照相测量组件、6D位姿反馈组件、辅助测量组件、压紧组件的信号，并对送钉组件、钻孔组件发出控制指令。