[发明专利]一种迭代的快速扩展随机树IRRT的无人机路径规划方法

摘要

本发明公开了一种迭代的快速扩展随机树IRRT的无人机路径规划方法，本方法引入了启发信息，当随机采样增加新的叶节点Xnew时，引入随机概率P，让新的叶节点Xnew以一定的概率偏向目标点，削弱了新增的叶节点Xnew的随机性，同时也继承了原有算法的全部优点，加快了收敛的速度，在此基础上，通过迭代比较得到较优的路径，存储较优路径所在的上周期树，解决了在动态环境中的路径规划问题，也使得规划出的路径接近较优的路径，路径质量大大提高。

主权项

1.一种迭代的快速扩展随机树IRRT的无人机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、确定起始点Xstart和终点Xgoal，确定步长stepsize和最大迭代次数iter，以Xstart为快速扩展随机树RRT的根节点，以Xgoal为快速扩展随机树RRT的目标点，初始化快速扩展随机树RRT；S2、以Xstart为起点对初始化后的快速扩展随机树RRT拓展，以步长stepsize生成随机点Xrand，和随机概率P偏向目标点Progoal，如果0

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