[发明专利]一种基于智能绕过障碍的快速路径搜索算法在审
| 申请号： | 201810220237.9 | 申请日： | 2018-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN108489501A | 公开（公告）日： | 2018-09-04 |
| 发明（设计）人： | 陈涛;董哲宇 | 申请（专利权）人： | 深圳冰川网络股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 深圳市深软翰琪知识产权代理有限公司 44380 | 代理人： | 徐翀 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区科技*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于智能绕过障碍的快速路径搜索算法，其包括：获取待测区域的栅格图，在栅格图上标识起始点、目标点以及障碍物的位置信息，采用逼近算法计算起始点到目标点的路径，如果遇到障碍物，则进行占位块智能绕行直至避开障碍物；所述占位块智能绕行，是采用逆时针绕行或者顺时针绕行的方法；其中，逆时针绕行具体包括如下过程：循环判断前进方向的前方是否占位，如占位则对前进方向进行逆时针偏转；如果前方无占位，则前进一步；如果侧方位无占位，则对前进方向进行顺时针偏转，从而使其紧贴障碍物前进；直到越过障碍物，则继续采用逼近算法计算此时位置到目标点的路径。 | ||
| 搜索关键词： | 占位 绕行 障碍物 目标点 智能 快速路径 搜索算法 算法计算 起始点 绕过 栅格 逼近 偏转 避开障碍物 顺时针偏转 待测区域 循环判断 顺时针 紧贴 | ||
【主权项】：
1.一种基于智能绕过障碍的快速路径搜索算法，其特征在于，包括：获取待测区域的栅格图，在栅格图上标识起始点、目标点以及障碍物的位置信息，采用逼近算法计算起始点到目标点的路径，如果遇到障碍物，则进行占位块智能绕行直至避开障碍物；所述占位块智能绕行，是采用逆时针绕行或者顺时针绕行的方法；其中，逆时针绕行具体包括如下过程：循环判断前进方向的前方是否占位，如占位则对前进方向进行逆时针偏转；如果前方无占位，则前进一步；如果侧方位无占位，则对前进方向进行顺时针偏转，从而使其紧贴障碍物前进；直到越过障碍物，则继续采用逼近算法计算此时位置到目标点的路径。
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