[发明专利]一种滑板车路面识别方法

摘要

本发明涉及一种滑板车路面识别方法，通过安装mems传感器，读取三轴加速度、三轴角速度，计算欧拉角，通过角速度和欧拉角来判断路面状况，该方法使得滑板车不用一只脚踩地面刹车和使用遥控手柄来控制滑板车刹车或助力。增加了安全性和操作的舒适性。除此之外该滑板车路面识别技术还能应用在常见轨道车辆的控制。轨道小车的路况简单，只有水平转弯，上下坡，使用这种方法更加有效灵活。

主权项

1.一种滑板车路面识别方法，其特征在于步骤如下：步骤1：在滑板车上安装mems传感器，mems传感器的x轴方向与滑板车前进方向一致；步骤2：读取mems传感器的三轴加速度、三轴角速度；通过欧拉角法或四元数法解算出三个欧拉角，所述的欧拉角为俯仰角、横滚角和偏航角；步骤3：将俯仰角与设定阈值a1进行对比，如果俯仰角大于设定阈值a1，则路面为上坡状态；如果俯仰角小于设定阈值a2，则路面为下坡状态；如果俯仰角在a1和a2之间，则路面为水平路面；步骤4：将x轴和y轴的角速度、俯仰角、横滚角在给定时间内的波形分别与已经存储的滑板车在草地上运行的对应波形进行对比，对比方法为在给定时间内对采样数据作差求平均和方差，然后将平均值的绝对值与设定阈值a3进行对比，方差与设定阈值b1进行对比，如果同时满足平均值的绝对值小于设定阈值a3、方差小于设定阈值b1，则路面为草地；步骤5：将x轴和y轴的角速度、俯仰角、横滚角在给定时间内的波形分别与已经存储的滑板车在坑洼地上运行的对应波形进行对比，对比方法为在给定时间内对采样数据作差求平均和方差，然后将平均值的绝对值与设定阈值a4进行对比，方差与设定阈值b2进行对比，如果同时满足平均值的绝对值小于设定阈值a4、方差小于设定阈值b2，则路面为坑洼地面。