[发明专利]一种构建地图的方法及装置有效
| 申请号： | 201810199043.5 | 申请日： | 2018-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN108550318B | 公开（公告）日： | 2020-09-29 |
| 发明（设计）人： | 林辉;卢维;穆方波;殷俊 | 申请（专利权）人： | 浙江大华技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G09B29/00 | 分类号： | G09B29/00 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 310053 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种构建地图的方法及装置，用于解决现有SLAM方案构建地图精确度低的技术问题。该方法包括：在控制AGV移动过程中，在不同的位置使用激光雷达对该AGV的周围环境进行扫描测距，获得包含有障碍物信息的点云数据帧；其中，该障碍物信息包括多个障碍点以及各障碍点与该AGV的相对位置信息；在扫描到的点云数据帧的数量达到预设帧数N时，基于扫描到的N帧点云数据帧生成局部地图；在确定该AGV重复经过同一位置时，计算该AGV首次经过该同一位置时生成的第一局部地图与该AGV第二次经过该同一位置时生成的第二局部地图的差异值；根据该第一局部地图与该第二局部地图的差异值对已生成的所有局部地图进行优化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 构建 地图 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种构建地图的方法，其特征在于，包括：在控制自动导引运输车AGV移动过程中，在不同的位置使用激光雷达对所述AGV的周围环境进行扫描测距，获得包含有障碍物信息的点云数据帧；其中，所述障碍物信息包括多个障碍点以及各障碍点与所述AGV的相对位置信息；在扫描到的点云数据帧的数量达到预设帧数N时，基于扫描到的N帧点云数据帧生成局部地图；在确定所述AGV重复经过同一位置时，计算所述AGV首次经过所述同一位置时生成的第一局部地图与所述AGV第二次经过所述同一位置时生成的第二局部地图的差异值；根据所述第一局部地图与所述第二局部地图的差异值对已生成的所有局部地图进行优化。
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