[发明专利]车辆搭载无人机双层路径的构造方法及装置有效
| 申请号： | 201810190247.2 | 申请日： | 2018-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN108592928B | 公开（公告）日： | 2020-10-13 |
| 发明（设计）人： | 刘忠;罗志浩;石建迈;陈超;张家铭;王玥;周天任 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京卓岚智财知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11624 | 代理人： | 朱燕捷 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种车辆搭载无人机双层路径的构造方法及装置，所述方法包括：根据贪婪分组的规则将无人机任务目标点与车辆路径分组，构建符合无人机续航能力约束的汉密尔顿路；采用节约值合并算法合并汉密尔顿路，得到数量减少的汉密尔顿路；根据连接算法构造出从基地点出发，遍历每条汉密尔顿路再回到基地点的全回路，就是车辆搭载无人机双层路径的可行解；所述方法快速构造车辆搭载无人机在协同收集目标信息的双层路径规划方案，保证车辆搭载无人机在规划区域内的路网上行驶一个回路，无人机完成所有任务目标点信息的收集工作，极大的提高了工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 搭载 无人机 双层 路径 构造 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车辆搭载无人机双层路径的构造方法，其特征在于，所述方法包括：根据贪婪分组的规则将无人机任务目标点与车辆路径分组，构建符合无人机续航能力的m条汉密尔顿路(m≥1)；采用节约值合并算法合并m条汉密尔顿路，得到n条汉密尔顿路(m≥n)；根据连接算法构造从基地点出发，遍历n条汉密尔顿路再回到基地点的全回路。
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