[发明专利]局部估计自适应两阶段平方根容积滤波的方法在审
| 申请号： | 201810189568.0 | 申请日： | 2018-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN108446256A | 公开（公告）日： | 2018-08-24 |
| 发明（设计）人： | 张露 | 申请（专利权）人： | 衢州学院 |
| 主分类号： | G06F17/18 | 分类号： | G06F17/18 |
| 代理公司： | 北京华智则铭知识产权代理有限公司 11573 | 代理人： | 陈向敏 |
| 地址： | 324000 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种局部估计自适应两阶段平方根容积滤波的方法，包括：首先推导出采用误差协方差矩阵的平方根代替协方差矩阵参加递推运算的平方根两阶段容积滤波算法；然后提出自适应两阶段平方根容积滤波算法；在两个阶段的滤波器中分别估计该阶段的统计特性未知的噪声，然后分别改善各自滤波器的估计效果，再用新得到的系统状态和误差协方差分别再次修正各自滤波器的噪声统计特征，形成两个滤波器各自的递推循环。本发明通过在局部估计自适应两阶段平方根容积Kalman滤波算法(ATSCKF‑G)中，对于量测噪声统计特性的估计是采用Sage‑Husa滤波器直接进行估计，然后将估计出来的统计特性值作为已知条件。 | ||
| 搜索关键词： | 平方根 滤波器 两阶段 自适应 局部估计 滤波算法 统计特性 协方差矩阵 滤波 递推运算 量测噪声 系统状态 已知条件 噪声统计 协方差 递推 推导 噪声 修正 | ||
【主权项】：
1.一种局部估计自适应两阶段平方根容积滤波的方法，其特征在于，包括：首先推导出采用误差协方差矩阵的平方根代替协方差矩阵参加递推运算的平方根两阶段容积Kalman滤波算法；然后基于Sage‑Husa滤波算法，提出自适应两阶段平方根容积Kalman滤波算法；在两个阶段的滤波器中分别估计该阶段的统计特性未知的噪声，然后分别改善各自滤波器的估计效果，再用新得到的系统状态和误差协方差分别再次修正各自滤波器的噪声统计特征，形成两个滤波器各自的递推循环。
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