[发明专利]一种柔性抗冲击仿生拉压体膝关节有效
| 申请号： | 201810185562.6 | 申请日： | 2018-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN108542559B | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 梁威;任雷;钱志辉;王坤阳;吉巧丽;任露泉 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | A61F2/64 | 分类号： | A61F2/64 |
| 代理公司： | 22201 长春吉大专利代理有限责任公司 | 代理人： | 邵铭康;朱世林 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 一种柔性抗冲击仿生拉压体膝关节属机器人技术领域，本发明包含受压体(仿生股骨、仿生胫骨)和受拉体(仿生柔质韧带)，受拉体分别与受压体连接，形成仿生膝关节结构；受拉体的预应变和材料属性可调，能适应两足机器人的多种速度和负载状态。仿生股骨髁和仿生胫骨髁的仿人体骨骼曲面外形，使膝关节能产生三个自由度的转动，在面对高速或大载荷时，额状面和横断面内的转动能有效缓解外部力或力矩的冲击。受拉体与受压体互相连接形成一个空间三维拓扑结构，当其受到外载荷扰动时，会通过该拓扑结构将力传递到其他的受压体和受拉体，最终形成一种不需要能量输入的被动自稳定结构，可抵抗多维度机械阻抗、简化控制、减小能耗。 | ||
| 搜索关键词： | 拉体 受压体 膝关节 抗冲击 拉压 机器人技术领域 三维拓扑结构 两足机器人 膝关节结构 横断面 韧带 材料属性 负载状态 互相连接 机械阻抗 能量输入 曲面外形 人体骨骼 拓扑结构 有效缓解 大载荷 多维度 额状面 股骨髁 力传递 预应变 转动能 自稳定 胫骨髁 扰动 股骨 减小 可调 柔质 胫骨 转动 能耗 抵抗 外部 | ||
【主权项】：
1.一种柔性抗冲击仿生拉压体膝关节，其特征在于：由仿生股骨(A)、右侧仿生柔质侧韧带(B
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