[发明专利]一种用于电动汽车的速度脉动抑制方法

摘要

本发明公开了一种用于电动汽车的速度脉动抑制方法，首先建立电动汽车内嵌式永磁同步电机最大转矩电流比矢量控制系统模型，通过编码器获得电机转子速度和位置信息，提出了一种无模型网络的双启发式自适应动态规划算法，通过对传统算法进行改进，省去了一个模型网络，并联合传统PI控制算法，用于电动汽车内嵌式永磁同步电机速度控制，在电动汽车启动过程中，使用传统PI控制算法，在电动汽车稳定运行，出现速度脉动时，切入无模型网络的双启发式自适应动态规划控制算法，即保证了电动汽车动态响应能力，又实现了对电动汽车运行过程中的速度脉动抑制。

主权项

1.一种用于电动汽车的速度脉动抑制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：初始化无模型网络的双启发式动态规划算法的评价网络学习率、控制网络参数，根据系统的跟踪误差，设计外部强化学习信号；步骤2：通过神经网络正向传输，计算评价网络的输出和控制网络输出，所述评价网络的输出为性能指标函数对状态变量的导数其中t表示当前时刻，J(t)为性能指标函数，x(t)为状态变量；步骤3：计算评价网络误差，通过评价网络误差对评价网络的权值进行在线调整；步骤4：电动汽车进入运行工作状态，根据编码器实时采集的实时速度ω*(t)，按以下方式进行实时处理：当检测到电机转速ωr＞ω*(t)＞0，判断电动汽车为启动状态，电动汽车外环控制算法切换为PI控制算法，得到PI控制算法输出为内嵌式永磁同步电机的参考转矩T*，然后进入步骤6，其中ωr为速度阈值；当检测到电机转速ω*(t)＞ωr，判断电动汽车为稳定运行状态，然后进入步骤5；步骤5：电动汽车外环控制算法切换为无模型网络的双启发式动态规划算法，计算控制网络误差，对控制网络参数进行在线调整，得到最优控制率，即电动汽车内嵌式永磁同步电机的参考转矩T*；步骤6：通过得到的参考转矩T*，使用最大转矩电流比控制方法，得到d轴参考电流id*和q轴参考电流iq*。