[发明专利]基于干扰观测滑模变结构的轮廓误差交叉耦合控制方法有效
| 申请号： | 201810142679.6 | 申请日： | 2018-02-11 |
| 公开（公告）号： | CN108363301B | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 王三秀;陈光;邬玲伟;陈月芬;蒋胜韬 | 申请（专利权）人： | 台州学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京申云知识产权代理事务所(普通合伙) 32274 | 代理人： | 王云 |
| 地址： | 317000 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种基于干扰观测滑模变结构的轮廓误差交叉耦合控制方法，该方法提出了将滑模变结构控制、扰动观测器以及交叉耦合控制相结合的控制策略。具体步骤包括设计基于扰动观测的单轴伺服滑模变结构控制器；对基于扰动观测的滑模变结构控制算法进行稳定性分析；设计基于PID控制算法的交叉耦合控制器；仿真结果与分析。基于扰动观测的滑模变结构控制能有效消除扰动的影响，增强系统鲁棒性，实现单轴运动准确跟踪；交叉耦合控制则用于消除各轴之间增益参数和动态不匹配的影响，减小轮廓误差，实现多轴协调运动。最后通过两轴系统仿真模型，证明了该控制方法的有效性和优越性，实现了对跟踪误差和轮廓误差的有效补偿的。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 干扰 观测 滑模变 结构 轮廓 误差 交叉 耦合 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于干扰观测滑模变结构的轮廓误差交叉耦合控制方法，其特征在于，该控制方法包含：S1，针对单轴伺服运动采用滑模变结构控制，并通过扰动观测器对扰动进行观测，对扰动进行有效补偿；S2，根据所述步骤S1，对基于扰动观测的滑模变结构控制算法进行稳定性分析判断；S3，建立两轴联动伺服系统的轮廓误差估计模型；S4，基于所述步骤S3，设计基于PID控制算法的交叉耦合控制器，根据各坐标轴的反馈信息，实时修正轮廓误差模型增益，获得各轴的最佳补偿修正量，并送给各坐标轴，从减小和消除轮廓误差。
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