[发明专利]基于路灯杆的可移动式充电装置及其停车计费和充电方法

摘要

本发明公开了基于路灯杆的可移动式充电装置及其停车计费和充电方法。已有每个车位需对应一个充电桩，提高了成本。本发明包括充电桩、导引绳、移动机器人、升降机构和视觉模块；视觉模块识别用户车牌；移动机器人移动到相应车位，将充电枪降下充电，充电完成后将充电枪收回；充电桩内设有控制模块以及与控制模块通信的停车计时器、充电计时器、停车费计费模块和充电费计费模块。本发明移动机器人采用后动轮和前动轮交替行走，保证在柔性的导引绳上的稳定性；本发明采用一个充电桩固定在一根路灯杆底部，移动机器人携带多把充电枪的方式，合理使用城市空间，节省充电桩成本。

主权项

1.基于路灯杆的可移动式充电装置，包括充电桩、导引绳、移动机器人、升降机构和视觉模块，其特征在于：所述的充电桩固定在一根路灯杆底部；所述的导引绳两端分别与相邻两根路灯杆顶部固定；所述的移动机器人包括后动轮、前动轮、第一手爪机构、第二手爪机构和机箱；两个后动轮通过连接杆固定；两根丝杆对称设置；丝杆的两端通过轴承支承在两个后动轮上，且丝杆的一端与第一电机的输出轴固定；第一电机的电机底座固定在后动轮上；前动轮设置在两个后动轮之间，与连接杆构成滑动副，且与两根丝杆均构成螺旋副；后动轮上设有第一手爪机构，前动轮上设有第二手爪机构和行走机构；所述的第一手爪机构和第二手爪机构均包括第二电机、齿轮、蜗轮蜗杆副、壳体和手爪；所述的蜗轮蜗杆副由蜗轮和蜗杆组成；第二电机的输出轴与蜗杆固定；蜗杆通过轴承支承在壳体上，并与蜗轮啮合；蜗轮和其中一个齿轮均固定在第一转轴上；另一个齿轮固定在第二转轴上；两个齿轮啮合；所述的第一转轴和第二转轴均通过轴承支承在壳体上；两只手爪的顶部分别与第一转轴和第二转轴伸出壳体外的端部固定；所述的手爪底部为弧形钩爪；壳体为上、下均开放的空心长方体；第一手爪机构的壳体及第二电机的电机底座均固定在L型板上，L型板固定在后动轮上；机箱两端固定在两个后动轮底部；所述的行走机构包括行走块、滚轮和手爪机构；所述行走块的顶部与连接杆构成滑动副，且与前动轮固定；所述的滚轮铰接在行走块底部；第二手爪机构中第二电机的电机底座固定在第二手爪机构的壳体上，第二手爪机构的壳体固定在行走块底部；所述的升降机构包括步进电机、辊轴、吊绳、定滑轮、联轴器、轴承座和轴承；所述的步进电机和轴承座均固定在机箱底座上；机箱底座固定在移动机器人的机箱上；辊轴和步进电机的输出轴通过联轴器连接；辊轴两端通过轴承支承在轴承座上；所述的吊绳一端固定在辊轴上，另一端绕过铰接在机箱外侧壁的定滑轮并与充电枪固定；充电枪由充电桩供电，充电枪至少有一把；所述的辊轴上设有螺旋导槽，吊绳绕在辊轴的螺旋导槽内；所述的视觉模块包括摄像机和图像采集及处理系统；摄像机固定在移动机器人的机箱底部；摄像机将照片信息传给图像采集及处理系统，图像采集及处理系统识别车牌号码；充电桩内设有控制模块以及与控制模块通信的停车计时器、充电计时器、停车费计费模块和充电费计费模块；所述的第一电机、第二电机、步进电机和各充电枪的控制导引电路均由控制模块控制。