[发明专利]一种基于扩展卡尔曼滤波的偏振光SLAM方法有效
| 申请号： | 201810128657.4 | 申请日： | 2018-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN108387236B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 杜涛;白鹏飞;郭雷;王华锋;刘万泉;王月海 | 申请（专利权）人： | 北方工业大学;北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06F17/16 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 杨学明;顾炜 |
| 地址： | 100144 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于扩展卡尔曼滤波的偏振光SLAM方法，属于无人机自主导航的范畴。该方法通过建立无人机的状态模型和基于激光雷达传感器、偏振光传感器的量测模型，借助于分布式扩展卡尔滤波，即EKF算法实现无人机位置的确定和周围环境地图的构建，利用偏振光信息和激光雷达信息匹配互补、不受其他外界干扰的特性，提高了无人机同时定位与构图的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 扩展 卡尔 滤波 偏振光 slam 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于扩展卡尔曼滤波的偏振光SLAM方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)选取无人机的姿态、速度、位置和路标点为系统状态，建立无人机的动力学模型；(2)建立激光雷达的量测模型；(3)建立偏振光传感器的量测模型；(4)系统初始化、地图初始化；(5)路标点匹配；(6)利用路标点的激光雷达数据和偏振光传感器数据，通过分布式扩展卡尔曼滤波器，估计无人机位置、速度、姿态和路标点的位置；(7)地图更新。
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