[发明专利]一种基于无迹卡尔曼滤波的偏振光SLAM方法有效
| 申请号： | 201810128645.1 | 申请日： | 2018-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN108362288B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 杜涛;白鹏飞;郭雷;王华锋;刘万泉;王月海 | 申请（专利权）人： | 北方工业大学;北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06F17/16;G06F30/20 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 杨学明;顾炜 |
| 地址： | 100144 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于无迹卡尔曼滤波的偏振光SLAM方法，属于无人机自主导航的范畴。该方法结合无人机的状态模型和基于激光雷达传感器、偏振光传感器的量测模型，通过无迹卡尔曼滤波，即UKF算法，实现无人机位置的确定和周围环境地图的构建，利用偏振光信息和激光雷达信息匹配互补、不受其他外界干扰的特性，提高了无人机SLAM系统的稳定性和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 卡尔 滤波 偏振光 slam 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于无迹卡尔曼滤波的偏振光SLAM方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)选取无人机的姿态、速度、位置和路标点的位置为系统状态，建立无人机的动力学模型；(2)建立激光雷达的量测模型；(3)建立偏振光传感器的量测模型；(4)系统初始化、地图初始化；(5)路标点匹配；(6)利用路标点的激光雷达数据和偏振传感器数据，设计UKF滤波器，估计无人机位置、速度、姿态和路标点的位置；(7)地图更新。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北方工业大学;北京航空航天大学，未经北方工业大学;北京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810128645.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
