[发明专利]车辆的转向控制方法、系统及车辆有效
| 申请号： | 201810121863.2 | 申请日： | 2018-02-07 |
| 公开（公告）号： | CN108394459B | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 梁阿南 | 申请（专利权）人： | 北京汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00 |
| 代理公司： | 11201 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 101300 北京市顺义区双*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆的转向控制方法、系统及车辆，其中方法包括以下步骤：获取车辆的转角信息、车速信息、侧向加速度信息和前、后侧偏刚度信息；根据转角信息、车速信息和侧向加速度信息判断车辆是否处于预设转向过度状态；如果车辆处于预设转向过度状态，则根据前、后侧偏刚度信息获取前、后侧助力电机的工作电流；根据工作电流通过前、后侧助力电机调节前、后侧稳定杆刚度调节机构，以对车辆的前、后侧偏刚度进行调节，使得车辆的稳定性因数处于预设因数范围内。该方法采用软件方式进行极限位置的限制，不仅可以有效避免机械冲击和噪音，降低开发成本，而且能够实时调整车辆在转向过程中的不足转向度，有效防止车辆失去稳定性的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 侧偏刚度 预设 侧向 加速度信息 车速信息 工作电流 助力电机 转角信息 转向控制 刚度调节机构 有效防止车辆 稳定性因数 因数 不足转向 机械冲击 极限位置 软件方式 实时调整 信息获取 转向过程 稳定杆 噪音 开发 | ||
【主权项】：
1.一种车辆的转向控制方法，其特征在于，所述车辆包括前、后侧稳定杆刚度调节机构和与所述前、后侧稳定杆刚度调节机构对应相连的前、后侧助力电机，所述控制方法包括以下步骤：/n获取所述车辆的转角信息、车速信息、侧向加速度信息和前、后侧偏刚度信息；/n根据所述转角信息、所述车速信息和所述侧向加速度信息判断所述车辆是否处于预设转向过度状态；/n如果所述车辆处于所述预设转向过度状态，则根据所述前、后侧偏刚度信息获取所述前、后侧助力电机的工作电流，其中，所述根据所述前、后侧偏刚度信息获取所述前、后侧助力电机的工作电流包括：通过以下公式获取所述前、后侧助力电机的工作电流：/nIi＝Xi*Ki，i＝1,2，/n其中，I1为前侧助力电机的工作电流，X1为前侧助力电机的控制系数，K1为前侧偏刚度信息，I2为后侧助力电机的工作电流，X2为后侧助力电机的控制系数，K2为后侧偏刚度信息；/n根据所述工作电流通过所述前、后侧助力电机调节所述前、后侧稳定杆刚度调节机构，以对所述车辆的前、后侧偏刚度进行调节，使得所述车辆的稳定性因数处于预设因数范围内。/n
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