[发明专利]一种融合下视视觉与惯导信息的定向罗盘有效
| 申请号： | 201810119674.1 | 申请日： | 2018-02-06 |
| 公开（公告）号： | CN108444468B | 公开（公告）日： | 2020-08-04 |
| 发明（设计）人： | 张宇;柳莹;李平 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 刘静;邱启旺 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合下视视觉与惯导信息的定向罗盘，属于定位设备技术领域。该定向罗盘包含数据采集单元和处理器：所述数据采集单元包括一个惯性测量单元和一个下视安装的摄像头，所述惯性测量单元用于采集载体在三维空间中的三轴角速度和加速度，所述摄像头用于采集载体下方的图像序列；所述处理器，通过惯性测量单元采集的数据得到姿态角，通过摄像头采集的数据得到航向角，并对上述姿态角和航向角进行融合，得到载体最终的航向角。本发明可靠性高，实时性强，能够在有磁场干扰的环境和空中作业的任务中工作，可用于机器人和无人机的航向角测量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 视觉 信息 定向 罗盘 | ||
【主权项】：
1.一种融合下视视觉与惯导信息的定向罗盘，其特征在于，包含数据采集单元和处理器：所述数据采集单元，包括一个惯性测量单元和一个下视安装的摄像头，所述惯性测量单元用于采集载体在三维空间中的三轴角速度和加速度，所述摄像头用于采集载体下方的图像序列；所述处理器，通过惯性测量单元采集的数据得到姿态角，通过摄像头采集的数据得到航向角，并对上述姿态角和航向角进行融合，得到载体最终的航向角。
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