[发明专利]一种基于记忆免疫学的多个飞行器飞行控制方法

摘要

本发明提出了基于记忆免疫学的控制方法，这种方法受到人类记忆和免疫系统的启发，它不依赖于关于系统模型和环境不确定性的精确信息；相反，它利用过去的控制经验和当前的系统行为来产生新的控制动作，得到飞行器转向所需的位置。此外，与大多数其他方法相比，该控制方法需要较少的计算。理论证明和模拟结果都证实了所提方法的有效性，更加适合未来多飞行器飞行的控制应用。

主权项

1.一种基于记忆免疫学的多个飞行器飞行控制方法，应用于非线性MSFF系统模型的控制，其特征在于，该控制方法的控制器为：u＝(1‑σ)uN+σuA以t为抽样期，U＝[uk‑1，uk‑2，…k‑m]T存储过去的控制经验，S＝[sk，sk‑1，…sk‑m]T，存储过去的反馈信息，变量s＝e+βe，e＝q‑q*是跟踪误差，β是任意的正实数，ω1∈Rm是行为记忆系数向量，ω2∈Rm+1是反馈记忆系数向量，σ为免疫选择功能；所述控制器的追溯效应是时间(k‑m)t，q是非线性MSFF系统模型中领导者飞行器坐标系起始点到跟随者飞行器位置之间的矢量，为目标值，q*为q的实际值，k为第k个采样周期，m为第m个采样周期。