[发明专利]耙吸挖泥船耙管绞车序列化控制方法

摘要

本发明涉及一种耙吸挖泥船耙管绞车序列化控制方法，包括搁墩（A1）、舷内（A2）、舷外（A3）、吸口（A4）、离地（A5）、着地（A6）六个控制过程，相邻两个控制过程能够相互转换；用户可通过疏浚台台面上的智能操控终端便捷的激活各种复杂的控制过程序列，而不必采用传统的控制方式进行单步操控。同时耙管绞车序列化控制方法有机地集成在常规疏浚监控系统中，既可联合运行，又可便捷的切换到常规控制，为用户提供更高程度的智能化操纵体验。能够实现对“搁墩”、“舷内”、“舷外”、“吸口”、“离地”、“着地”操作的自动控制，提高耙吸挖泥船的耙臂操作。

主权项

1.耙吸挖泥船耙管绞车序列化控制方法，包括搁墩（A1）、舷内（A2）、舷外（A3）、吸口（A4）、离地（A5）、着地（A6）六个控制过程，相邻两个控制过程能够相互转换；其特征在于：其中，（1）搁墩（A1）与舷内（A2）的相互转换过程中：（1.1）当从搁墩（A1）向舷内（A2）转换时，当且仅当以下条件：①主液压系统为可用状态；②绞车工作开关处于激活状态；③A字架限位均在舷内；④绞车限位不全在上限位；⑤副液压系统未用于其他系统；全部满足时，控制台依次作出如下动作：①闸阀预置，使得蝶阀预置成冲耙头状态；②收弯管绞车，直至到达弯管绞车的上限位；收耙中绞车，直至到达耙中绞车的上限位；收耙头绞车，直至到达耙头绞车的上限位；从而实现从搁墩（A1）向舷内（A2）的转换；（1.2）当从舷内（A2）向搁墩（A1）转换时，当且仅当以下条件：①主液压系统为可用状态；②绞车工作开关处于激活状态；③A字架限位均在舷内；④绞车限位不全在搁墩位；⑤副液压系统未用于其他系统；全部满足时，控制台同时作出如下动作：①放弯管绞车，直至到达弯管绞车的搁墩限位；②放耙中绞车，直至到达耙中绞车的搁墩限位；③放耙头绞车，直至到达耙头绞车的搁墩限位；从而实现从舷内（A2）向搁墩（A1）的转换；（2）舷内（A2）与舷外（A3）的相互转换过程中：（2.1）当从舷内（A2）向舷外（A3）转换时，当且仅当以下条件：①主液压系统为可用状态；②绞车工作开关处于激活状态；③A字架限位不全在舷外；④绞车限位全在上限位，不在冲顶限位；⑤副液压系统未用于其他系统；全部满足时，控制台同时作出如下动作：①推出弯管吊架，直至到达弯管吊架舷外限位时停吊架；②推出耙中吊架，直至到达耙中吊架舷外限位时停吊架；③推出耙头吊架，直至到达耙头吊架舷外限位时停吊架；从而实现从舷内（A2）向舷外（A3）的转换；（2.2）当从舷外（A3）向舷内（A2）转换时，当且仅当以下条件：①主液压系统为可用状态；②绞车工作开关处于激活状态；③A字架限位不全在舷内；④绞车限位全在上限位，不在冲顶限位；⑤副液压系统未用于其他系统；全部满足时，控制台同时作出如下动作：①收回弯管吊架，直至到达弯管绞车舷内限位时停吊架；②收回耙中吊架，直至到达耙中绞车舷内限位时停吊架；③收回耙头吊架，直至到达耙头绞车舷内限位时停吊架；从而实现从舷外（A3）向舷内（A2）的转换；（3）舷外（A3）与吸口（A4）的相互转换过程中：（3.1）当从舷外（A3）向吸口（A4）转换时，当且仅当以下条件：①主液压系统为可用状态；②绞车工作开关处于激活状态；③A字架限位均在舷外；④副液压系统未用于其他系统；⑤吸口未到位；全部满足时，控制台同时作出如下动作：①放弯管绞车，直至吸口到位；②放耙中绞车，直至上垂直角度到达预设范围内；③放耙头绞车，直至下垂直角度到达预设范围内；从而实现从舷外（A3）向吸口（A4）的转换；（3.2）当从吸口（A4）向舷外（A3）转换时，当且仅当以下条件：①主液压系统为可用状态；②绞车工作开关处于激活状态；③A字架限位均在舷外；④绞车限位不全在上限位；⑤副液压系统未用于其他系统；全部满足时，控制台依次作出如下动作：①停泵；②准备；③收回弯管绞车，直至到达弯管绞车上限位时停绞车；收回耙中绞车，直至到达耙中绞车上限位时停绞车；收回耙头绞车，直至到达耙头绞车上限位时停绞车；从而实现从吸口（A4）向舷外（A3）的转换；（4）吸口（A4）与离地（A5）的相互转换过程中：（4.1）当从吸口（A4）向离地（A5）转换时，当且仅当以下条件：①主液压系统为可用状态；②绞车工作开关处于激活状态；③A字架限位均在舷外；④耙头深度未到达离地深度范围内；⑤副液压系统未用于其他系统；⑥吸口已到位；全部满足时，控制台同时作出如下动作：①放耙中绞车，直至耙头深度到达离地预设范围内；②放耙头绞车，直至耙头深度到达离地预设范围内；从而实现从吸口（A4）向离地（A5）的转换；（4.2）当从离地（A5）向吸口（A4）转换时，当且仅当以下条件：①主液压系统为可用状态；②绞车工作开关处于激活状态；③A字架限位均在舷外；④副液压系统未用于其他系统；⑤吸口已到位；全部满足时，控制台依次作出如下动作：①闸阀预置，使得蝶阀预置成排舷外状态；②准备；③收耙中绞车，直至耙头垂直角度到达吸口预设的范围内；收耙头绞车，直至耙头垂直角度到达吸口预设的范围内；从而实现从离地（A5）向吸口（A4）的转换；（5）离地（A5）与着地（A6）的相互转换过程中：（5.1）当从离地（A5）向着地（A6）转换时，当且仅当以下条件：①主液压系统为可用状态；②绞车工作开关处于激活状态；③A字架限位均在舷外；④耙头深度未到达着地深度；⑤副液压系统未用于其他系统；⑥波浪补偿器未弹起；⑦耙头在船舶方向对地航速处于预设安全范围内；全部满足时，控制台依次作出如下动作：①放耙中绞车，直至波浪补偿器行程大于设定值时停绞车；放耙头绞车，直至波浪补偿器行程大于设定值时停绞车；②启动低浓度排放阀门，以实现低浓度排放；③启动耙臂自动控制模块，以实现对耙臂的自动控制；从而实现从离地（A5）向着地（A6）的转换；（5.2）当从着地（A6）向离地（A5）转换时，当且仅当以下条件：①主液压系统为可用状态；②绞车工作开关处于激活状态；③A字架限位均在舷外；④耙头深度不在离地深度范围内；⑤副液压系统未用于其他系统；⑥吸口已到位；全部满足时，控制台依次作出如下动作：①关闭耙臂自动控制模块；②收耙中绞车，直至耙头深度在离地设定范围内；收耙头绞车，直至耙头深度在离地设定范围内；从而实现从着地（A6）向离地（A5）的转换。