[发明专利]一种基于3D激光的3D地图创建方法有效
| 申请号： | 201810107350.6 | 申请日： | 2018-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN108320329B | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 王海瑞;童长进;杨弘儒;王兴伟 | 申请（专利权）人： | 维坤智能科技（上海）有限公司;上海维坤通信科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T17/00;G06T7/73 |
| 代理公司： | 合肥市上嘉专利代理事务所(普通合伙) 34125 | 代理人： | 郭华俊 |
| 地址： | 200233 上海市徐汇区桂*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于3D激光的3D地图创建方法，属于数据处理技术领域，包括对3D激光传感器获取的点云数据进行富信息处理，得到有序化的激光点云数据帧；对点云数据帧进行特征提取，得到点云数据帧的特征点；根据LM算法对变换矩阵进行优化，将使得所有特征点匹配的距离误差平方和最小的变换矩阵作为雷达的位姿；根据雷达的位姿，将每帧点云数据转换为全局坐标系下的点云地图，并将点云地图转换为体素表达的地图。通过对原始激光数据进行富信息处理，为下一步3D地图的创建提供了数据基础。通过采用体素地图表达形式，避免了采用点云地图不方便滤波去噪的问题，提高了3D地图的清晰度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 地图 创建 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于3D激光的3D地图创建方法，其特征在于，包括：以3D激光传感器起始位置建立全局坐标系，并对3D激光传感器获取的点云数据进行富信息处理，得到有序化的激光点云数据帧；对所述点云数据帧进行特征提取，得到点云数据帧的特征点；根据LM算法对变换矩阵进行优化，将使得所有特征点匹配的距离误差平方和最小的变换矩阵作为激光雷达的位姿；根据激光雷达的位姿，将每帧点云数据转换为全局坐标系下的点云地图，并将点云地图转换为体素表达的地图。
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