[发明专利]用于隧洞的清理收集系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种用于隧洞的清理收集系统，包括清理机器人、收集机器人及远端操控装置，清理机器人包括移动载体、机械臂总成、末端清理装置及当地控制系统，当地控制系统包括当地控制器、第一传感系统及第一摄像系统，当地控制器根据第一传感系统的信息控制移动载体、机械臂总成及末端清理装置；收集机器人包括移动车体、剥离输送装置、收集箱及本地控制系统，本地控制系统包括本地控制器、第二传感系统及第二摄像系统，本地控制器根据第二传感系统的信息控制移动车体及剥离输送装置；远端操控装置接收当地和本地控制器以及第一和第二摄像系统的信息，并通过当地控制器控制移动载体和机械臂总成及通过本地控制器控制移动车体及剥离输送装置。

主权项

1.一种用于隧洞的清理收集系统，其特征在于，包括：清理机器人，所述清理机器人包括移动载体、安装在所述移动载体上的机械臂总成、可更换地安装在所述机械臂总成末端的末端清理装置以及当地控制系统，所述末端清理装置用于将隧洞的内壁的异物清理至隧洞的底壁，所述当地控制系统包括当地控制器、与所述当地控制器电性连接的第一传感系统及第一摄像系统，所述第一传感系统用于实时采集所述移动载体与隧洞的内壁及其他物体之间的位置关系信息和自身状态信息，以及所述机械臂总成的信息和所述末端清理装置与隧洞的内壁的接触信息并传送至所述当地控制器，所述第一摄像系统用于实时采集周围视觉信息及监控所述末端清理装置的清理作业，所述当地控制器可根据所述第一传感系统反馈的信息控制所述移动载体、机械臂总成及末端清理装置；收集机器人，所述收集机器人包括移动车体、安装在所述移动车体的剥离输送装置、收集箱以及本地控制系统，所述剥离输送装置用于将隧洞的底壁的异物剥离、收集并输出至所述收集箱，所述本地控制系统包括本地控制器、与所述本地控制器电性连接的第二传感系统以及第二摄像系统，所述第二传感系统用于实时采集所述收集机器人与隧洞的内壁及其他物体之间的位置关系信息及自身状态信息并传送至所述本地控制器，所述第二摄像系统用于实时采集周围视觉信息，所述本地控制器可根据所述第二传感系统反馈的信息来控制所述移动车体的移动以及所述剥离输送装置的剥离与输送；远端操控装置，分别与所述清理机器人及收集机器人无线通讯连接，所述远端操控装置实时接收所述当地控制器和第一摄像系统传送的信息以及所述本地控制器和第二摄像系统传送的信息，并通过所述当地控制器控制所述清理机器人的移动载体和机械臂总成以及通过所述本地控制器控制所述收集机器人的移动车体及剥离输送装置。