[发明专利]风电塔筒运维机器人的抱臂式吸附行走机构在审
| 申请号： | 201810049734.7 | 申请日： | 2018-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN108189923A | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 赵江海;张芸;张志华;金海军;孔令成;章小建;方世辉 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101 | 代理人： | 何梅生 |
| 地址： | 230031 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种风电塔筒运维机器人的抱臂式吸附行走机构，是由一对旋转电机分别经齿轮传动机构带动一对抱臂式夹紧装置在展开状态与夹紧状态之间切换，抱臂式夹紧装置是以一对环形块为基体，两个环形块分别绕相应的转动轴转动或夹紧环抱在塔筒外壁或呈展开状态；在环形块的内侧设置多个凹槽，相邻凹槽之间形成凸出，滚轮装置通过多个弹簧与凹槽内壁相连，永磁体安装在凸出的内侧壁上，两个环形块夹紧环抱在塔筒外壁时，以多组滚轮装置带动抱臂式吸附行走机构的上下行走，并通过弹簧及多个永磁体吸附于塔筒外壁使滚轮始终紧贴于塔筒外壁。本发明可携带机器人装置牢靠地吸附在塔筒外壁并可上下行走，并能够在紧急情况下自锁，具有较高的安全性能。 | ||
| 搜索关键词： | 塔筒外壁 抱臂式 吸附 环形块 行走机构 风电塔筒 夹紧装置 展开状态 永磁体 弹簧 夹紧 运维 机器人 环抱 齿轮传动机构 机器人装置 凸出 安全性能 凹槽内壁 多组滚轮 滚轮装置 夹紧状态 相邻凹槽 旋转电机 可携带 内侧壁 凸出的 转动轴 滚轮 自锁 紧贴 转动 | ||
【主权项】：
1.一种风电塔筒运维机器人的抱臂式吸附行走机构，其特征是所述抱臂式吸附行走机构固装在平板推车(14)的平板上、由一对旋转电机(1)分别经齿轮传动机构带动一对抱臂式夹紧装置在展开状态与夹紧状态之间切换，所述抱臂式夹紧装置的结构设置为：以一对结构相同、对称布设的环形块(5)为基体，并以两组齿轮传动机构的输出轴分别作为两个环形块(5)同侧末端的转动轴(4)，使一对环形块(5)分别绕相应的转动轴(4)转动或夹紧环抱在塔筒外壁或呈展开状态；在所述环形块(5)的内侧沿周向以等间距设置多个凹槽(6)，相邻凹槽(6)之间形成凸出(7)，滚轮装置(9)通过多个弹簧(8)与凹槽(6)内壁相连，所述滚轮装置(9)中的滚轮装置(9)位于凹槽(6)外、由驱动电机(11)提供动力，永磁体(13)安装在所述凸出(7)的内侧壁上，两个环形块(5)夹紧环抱在塔筒外壁时，以多组滚轮装置(9)的滚轮装置(9)在相应驱动电机(11)的驱动作用下滚动，实现抱臂式吸附行走机构的上下行走，并通过弹簧(8)及多个永磁体(13)对塔筒外壁的吸附使滚轮装置(9)始终紧贴于塔筒外壁；所述平板上正对两个环形块(5)的位置处具有弧形缺口，所述弧形缺口的直径大于环形块(5)内径面的直径。
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