[发明专利]一种五轴联动灭火机器人

摘要

本发明的一种五轴联动灭火机器人，包括水平横向进给装置、水平纵向进给装置、水平周向转动装置、竖直周向转动装置和头部伸缩装置；所述水平横向进给装置包括水平布置的第一丝杠、与所述第一丝杠平行布置的第一导轨、能沿着第一丝杠的轴线方向运动的第一滑动板、支撑板和固定在支撑板上并带动第一丝杠转动的第一驱动装置，所述水平纵向进给装置布置在第一滑动板上，所述头部伸缩装置包括第五驱动装置和伸缩头，在第五驱动装置的作用下，伸缩头能自由伸缩，由于采用了一种五轴联动灭火机器人，可以减少安装空间，迅速到达火源位置进行快速灭火。

主权项

1.一种五轴联动灭火机器人，其特征在于：包括水平横向进给装置、水平纵向进给装置、水平周向转动装置、竖直周向转动装置和头部伸缩装置；所述水平横向进给装置包括水平布置的第一丝杠(1)、与所述第一丝杠(1)平行布置的第一导轨(2)、能沿着第一丝杠(1)的轴线方向运动的第一滑动板(3)、支撑板(4)和固定在支撑板(4)上并带动第一丝杠(1)转动的第一驱动装置(5)，所述第一驱动装置(5)的输出轴与第一丝杠(1)固定相连，所述第一滑动板(3)设置于第一丝杠(1)和第一导轨(2)上，在第一驱动装置(5)的带动下，第一滑动板(3)能沿着第一丝杠(1)的轴线方向做进给运动；所述水平纵向进给装置布置在第一滑动板(3)上，所述水平纵向进给装置包括布置在第一滑动板(3)上并与第一丝杠(1)的轴线相垂直的第二丝杠(6)、与所述第二丝杠(6)相平行的第二导轨(7)、能沿着所述第二丝杠(6)的轴线方向运动的第二滑动板(8)和固定在第一滑动板(3)上的第二驱动装置(9)，所述第二驱动装置(9)的输出轴与第二丝杠(6)固定相连，所述第二滑动板(8)设置于第二丝杠(6)和第二导轨(7)上，在第二驱动装置(9)的带动下，第二滑动板(8)能沿着第二丝杠(6)的轴线方向做进给运动；所述水平周向转动装置布置在第二滑动板(8)上，所述水平周向转动装置包括水平转盘(10)、固定在水平转盘(10)上的第三驱动装置(11)、与第三驱动装置(11)输出端固定相连的第一蜗杆(12)和固定安装在第二滑动板(8)上的第一涡轮(13)，在第三驱动装置(11)的带动下，水平转盘(10)、第三驱动装置(11)和第一蜗杆(12)能绕着第一涡轮(13)转动；所述竖直周向转动装置布置在水平转盘(10)上，所述竖直周向转动装置包括固定在水平转盘(10)上的第四驱动装置(14)、与所述第四驱动装置(14)输出端固定相连的第二蜗杆(15)、能在竖直平面内转动的竖直转盘(16)和固定在竖直转盘(16)转动轴上的第二涡轮(17)，在第四驱动装置(14)的带动下，第二蜗杆(15)转动并带动第二涡轮(17)和竖直转盘(16)旋转；所述头部伸缩装置布置在竖直转盘(16)上，所述头部伸缩装置包括第五驱动装置(18)和伸缩头(19)，在第五驱动装置(18)的作用下，伸缩头(19)能自由伸缩。