[发明专利]一种能同时加工两个工件的辅助折弯机器人

摘要

本发明公开了一种能同时加工两个工件的辅助折弯机器人，包括直线底座滑轨、滑块、活动大臂、活动小臂、前臂、摆杆和附加七轴；滑块滑动连接在直线底座滑轨上，滑块与直线底座滑轨之间形成一轴；滑块顶部通过二轴直接或间接与活动大臂的后端相铰接，活动大臂的前端通过三轴与活动小臂的后端相铰接，活动小臂的前端通过四轴与前臂的后端相铰接，前臂的前端通过五轴与摆杆的中部转动连接；附加七轴的数量为两根，两根附加七轴对称设置在五轴两侧的摆杆上，每根附加七轴均与摆杆转动连接。本发明能对两个钣金板材零件进行同时折弯，效率成倍提升，真正解决自动化折弯加工的效率问题。

主权项

1.一种能同时加工两个工件的辅助折弯机器人，其特征在于：包括直线底座滑轨、滑块、活动大臂、活动小臂、前臂、摆杆、附加七轴和两根移动轴；滑块滑动连接在直线底座滑轨上，滑块与直线底座滑轨之间形成一轴；滑块顶部通过二轴直接或间接与活动大臂的后端相铰接，活动大臂的前端通过三轴与活动小臂的后端相铰接，活动小臂的前端通过四轴与前臂的后端相铰接，前臂的前端通过五轴与摆杆的中部转动连接；附加七轴的数量为两根，两根附加七轴对称设置在五轴两侧的摆杆上，每根附加七轴均与摆杆转动连接；一轴、二轴、三轴和四轴均相互平行，每个附加七轴均与五轴相互平行，五轴与四轴相垂直，且五轴的轴线与四轴的轴线无相交点；每个附加七轴的顶部均设置一个能夹持钣金板材工件的夹具；将原点设置在二轴的轴线上，并将与二轴的轴线相垂直的水平方向为X轴，竖直方向为Y轴，建立直角坐标系，则四轴中心在所述直角坐标系中的坐标为(d_x，d_y)，则d_x和d_y的计算公式如下：式中，X₀为折弯机中模具中心线的X轴向距离值；Y₀为折弯机中下模高度；L₁₀为夹具的竖直偏距；L₂₀为夹具的水平偏距；β为折弯过程中钣金板材与水平面之间的夹角；二轴、三轴和四轴相互联动，假设二轴的驱动转角为θ₂、三轴的驱动转角为θ₃、四轴的驱动转角为θ₄；则θ₂、θ₃和θ₄满足如下计算公式：θ₂＝a₂；θ₃＝a₃‑a₂；θ₄＝a₄‑a₃；a₄＝‑βC_x＝d_x‑L₄cos(a₄)C_y＝d_y‑L₄sin(a₄)式中，a₂为活动大臂与X轴夹角；a₃为活动小臂与X轴夹角；a₄为前臂与X轴的夹角；L₂为活动大臂长度；L₃为活动小臂的长度；L₄为前臂长度，C_x和C_y为中间变量；折弯过程中钣金板材与水平面之间的夹角β采用如下公式进行计算：式中，B为折弯机中下模槽口的宽度；d为折弯机中上模的工进行程；折弯机的折弯进口处设置有两个传感器组，每个传感器组均包括两个位移传感器，每个传感器组均能对相应的钣金板材进行尺寸定位测量，方便辅助折弯机器人进行尺寸定位及角度调整；两个移动轴设在附加七轴与摆杆之间，移动轴与摆杆滑动连接，附加七轴底部与移动轴转动连接；每个移动轴沿摆杆的滑移方向与摆杆的长度方向相垂直；附加七轴能对对应的钣金板材分别进行定位角度偏差的调整；当五轴旋转，而附加七轴小角度旋转修正时，能对两个钣金板材定位尺寸精度进行调整；五轴和两个附加七轴联动，将能实现对两块钣金板材的定位尺寸精度和角度精度的调整。