[发明专利]液压挖掘机自适应神经网络力矩控制装置和方法

摘要

本发明提供一种液压挖掘机自适应神经网络力矩控制装置，包括液压泵、比例溢流阀、油箱、比例节流阀、单向阀、六通开中心比例换向阀、比例溢流阀一、比例溢流阀二、单向阀一、单向阀二和液压马达；控制装置被用于控制液压马达；本发明还提供一种液压挖掘机自适应神经网络力矩控制方法，模拟量输出单元将六通开中心比例换向阀控制信号u发送到六通开中心比例换向阀，从而控制液压马达左右两腔的液压马达左腔压力P1和液压马达右腔压力P2，控制液压马达的输出力矩，本发明能在对液压挖掘机进行力矩控制时，避免出现流量控制增益恒为零的情况，从而使得整个系统可控。

主权项

液压挖掘机自适应神经网络力矩控制装置，被用于控制液压马达(12)，其特征在于：包括液压泵(1)、比例溢流阀(2)、油箱(3)、比例节流阀(4)、单向阀(6)、六通开中心比例换向阀(7)、比例溢流阀一(8)、比例溢流阀二(9)、单向阀一(10)、单向阀二(11)和液压马达(12)；所述六通开中心比例换向阀(7)设置有阀前进油口a、阀前进油口b、中路进油口、A出口、B出口和中路出油口；所述液压泵(1)的入口与油箱(3)连通，液压泵(1)的出口分为三路，一路经过比例溢流阀(2)后与油箱(3)连通；一路经过单向阀(6)后与六通开中心比例换向阀(7)的阀前进油口a连通；一路经过比例节流阀(4)后与六通开中心比例换向阀(7)的中路进油口连通；所述六通开中心比例换向阀(7)的中路出油口分别与阀前进油口b和油箱(3)连通；所述六通开中心比例换向阀(7)的A出口分别与液压马达(12)的左腔入油口、比例溢流阀一(8)的入口和单向阀一(10)的弹簧腔油口连通，比例溢流阀一(8)的出口和单向阀一(10)的非弹簧腔油口分别与油箱(3)连通；所述六通开中心比例换向阀(7)的B出口分别与液压马达(12)的右腔入油口、比例溢流阀二(9)的入口和单向阀二(11)的弹簧腔油口连通，比例溢流阀二(9)的出口和单向阀二(11)的非弹簧腔油口分别与油箱(3)连通。