[发明专利]一种基于视觉识别的盐芯柔性取放定位系统

摘要

本发明涉及内冷却油道活塞的浇铸生产领域，具体涉及一种基于视觉识别的盐芯柔性取放定位系统，包括机器人、柔性取放手爪、完整度检测视觉系统、定位识别视觉系统；本发明提供了一种基于视觉识别的盐芯柔性取放定位系统，将所述三爪气缸强硬的夹持力转变为所述夹紧弹簧轻柔的夹持力，避免夹持时对强度和韧性较低容易破碎的盐芯造成损坏；利用所述的限位块限制所述手指偏心，在许用公差范围内保证定位精度；通过所述的完整度检测视觉系统判断盐芯的完整度；通过所述的定位识别视觉系统和所述的伺服电机调整精确调整盐芯的角度；同时通过调整所述的行程调节螺母，可以兼容多种规格尺寸的盐芯，具有更宽的适用范围。

主权项

1.一种基于视觉识别的盐芯柔性取放定位系统，包括机器人、柔性取放手爪、完整度检测视觉系统、定位识别视觉系统，其特征在于：所述柔性取放手爪包括连接法兰、回转组件、夹持组件、下压组件；所述回转组件包括伺服电机、圆锥滚子轴承、轴承基座、驱动轴、转盘；所述回转组件通过轴承基座对称安装在连接法兰上；所述伺服电机的输出轴与驱动轴平键连接；所述驱动轴与圆锥滚子轴承内径过盈配合；所述圆锥滚子轴承外径与轴承基座过渡配合；所述伺服电机固定在轴承基座上；所述转盘与驱动轴平键连接；所述夹持组件固定在回转组件的转盘上；所述下压组件安装在夹持组件的中心杆上；所述柔性取放手爪通过连接法兰固定到机器人末端；所述完整度检测视觉系统包括检测相机、检测镜头、检测光源、检测相机支架；所述检测相机固定在检测相机支架上；所述检测镜头安装在检测相机上；所述检测光源固定在检测相机支架上；所述完整度检测视觉系统通过检测相机支架安装到连接法兰上；所述定位识别视觉系统包括定位相机、定位镜头、定位光源、定位相机支架；所述定位相机固定在定位相机支架上；所述定位镜头安装在定位相机上；所述定位光源固定在定位相机支架上；所述定位识别视觉系统布置在机器人运动路径上。