[发明专利]一种下肢训练康复机器人

摘要

本发明涉及医疗康复器材领域，具体的说是一种下肢训练康复机器人。包括机架以及设置在机架内的减重机构、下肢仿生机构以及运动平板机构；下肢仿生机构包括圆弧形的刚性腰部围带，刚性腰部围带的中部与立柱通过减震机构连接，刚性腰部围带的两端分别与两根大腿杆的一端铰接连接，大腿杆的另一端与小腿杆的一端铰接连接，小腿杆的另一端与踏板铰接连接，在刚性腰部围带与大腿杆之间设有第一直线气缸，在大腿杆和小腿杆之间设有第二直线气缸，在小腿杆和踏板之间设有第三直线气缸。本发明用于帮助脑损伤、中风等病人更好地进行康复训练，减轻他人的帮助，挺高恢复效果。

主权项

1.一种下肢训练康复机器人，其特征在于：包括机架以及设置在机架内的减重机构、下肢仿生机构以及运动平板机构；所述机架包括底座（21）、顶梁（1）以及连接在底座（21）和顶梁（1）之间的多根立柱（19）；所述运动平板机构固定设置在底座（21）上；所述减重机构包括固定设置在顶梁（1）上的第四直线气缸（4）以及转动设置在顶梁（1）上的第一滑轮（7），在第四直线气缸（4）的伸缩端上设有第二滑轮（5），在第一滑轮（7）和第二滑轮（5）之间绕设有提拉绳（6），提拉绳（6）的一端与顶梁（1）固定连接，另一端通过拉力传感器（8）连接有柔性胸部围带（9）；所述下肢仿生机构包括圆弧形的刚性腰部围带（10），刚性腰部围带（10）的中部与立柱（19）通过减震机构连接，刚性腰部围带（10）的两端分别与两根大腿杆（13）的一端铰接连接，大腿杆（13）的另一端与小腿杆（17）的一端铰接连接，小腿杆（17）的另一端与踏板（22）铰接连接，在刚性腰部围带（10）与大腿杆（13）之间设有用于驱动大腿杆（13）相对于刚性腰部围带（10）沿竖直方向转动的第一直线气缸（14），在大腿杆（13）和小腿杆（17）之间设有用于驱动小腿杆（17）相对于大腿杆（13）沿竖直方向转动的第二直线气缸（15），在小腿杆（17）和踏板（22）之间设有用于驱动踏板（22）相对于小腿杆（17）沿竖直方向转动的第三直线气缸（18）。