[发明专利]一种自动油边机及其控制方法

摘要

本申请提出一种基于图像识别的自动油边机以及其控制方法，通过将皮革料块始终设置在图像获取模块的视野之中，并通过图像获取模块获取的图像获得皮革料块的边缘点坐标和旋转角度，并根据所述边缘坐标生成油边模块的上油轨迹，在油边的过程中检测皮革料块的坐标是否发生了变化，保证了对皮革料块油边的均匀性，防止了因皮革料块翘曲在油边过程中对皮革料块产生的污损。 1

主权项

1.一种油边机，其包括固定模块、油边模块和控制模块，所述固定模块用于固定皮革料块，所述控制模块用于对油边机各个模块进行控制，其特征在于，所述油边机还包括图像获取模块，所述图像获取模块用于获取待油边的皮革料块的图像，所述控制模块根据所述图像获取所述皮革料块的边缘点坐标，再根据所述边缘点坐标生成油边模块的上油轨迹。

2.根据权利要求1所述的油边机，其特征在于，所述固定模块通过对皮革料块的上下表面夹紧的方式进行固定，所述固定模块包括托盘，所述皮革料块放置在托盘上，所述托盘上具有至少两个定位标识，所述图像获取模块获取所述皮革料块放置在所述托盘上的图像，所述图像包括所述定位标识，所述控制模块根据所述图像获取所述皮革料块的边缘点坐标，再根据所述边缘点坐标生成油边模块的上油轨迹。

3.根据权利要求1‑2之一所述的油边机，其特征在于，所述图像获取模块包括摄像头，所述摄像头设置在所述托盘的上方，在油边模块对皮革料块的油边过程中，所述皮革料块始终处于摄像头的视野之中。

4.根据权利要求2所述的油边机，其特征在于，所述控制模块根据所述图像获取皮革料块的中心和/或皮革料块在托盘上放置的角度，再根据所述皮革料块的中心和/或皮革料块在托盘上放置的角度控制固定模块从皮革料块的上下表面对皮革进行夹紧。

5.根据权利要求1‑2之一所述的油边机，其特征在于，所述图像获取模块包括一个摄像头，所述控制模块根据所述摄像头获取的图像获知皮革料块边缘的翘曲，并根据所述翘曲对所述上油轨迹进行调整。

6.根据权利要求1所述的油边机，其特征在于，所述油边模块安装在三维运动平台上，所述控制模块将所述上油轨迹发送给三维运动平台，所述三维运动平台根据所述上油轨迹带动油边模块对皮革料块进行油边操作。

7.根据权利要求1所述的油边机，其特征在于，所述固定模块包括托盘和装载机构，所述托盘上包括多个支撑柱体，所述多个支撑柱体组成阵列，所述装载机构下表面包括多个电磁柱体，所述多个支撑柱体和多个电磁柱体的位置一一对应。

8.根据权利要求1所述的油边机，其特征在于，所述油边模块包括油边机头和供油机构，所述供油机构向所述油边机头提供边油。

9.一种油边机的控制方法，其基于上述权利要求1‑8之一所述油边机，所述控制方法包括以下步骤：

(1)所述图像获取模块获取皮革料块以及所述托盘上的定位点的第一图像，并将第一图像发送给控制模块，所述控制模块通过所述第一图像获取皮革料块的边缘点的第一坐标。

(2)所述控制模块根据所述边缘点的第一坐标获得油边模块的第一上油轨迹，并将所述第一上油轨迹发送给三维运动平台；

(3)所述三维运动平台根据所述第一上油轨迹带动油边模块对所述皮革料块进行上油；

(4)所述图像获取模块获取皮革料块以及所述托盘上的定位点的第二图像，并将第二图像发送给控制模块，所述控制模块通过所述第二图像获取皮革料块的边缘点的第二坐标；

(5)所述控制模块判断所述第二坐标是否相对于第一坐标发生改变，如果发生改变，所述控制模块根据所述边缘点的第二坐标获得油边模块的第二上油轨迹，并将所述第二上油轨迹发送给三维运动平台，所述三维运动平台根据所述第二上油轨迹带动油边模块对所述皮革料块进行上油；或者，所述控制模块根据所述第二图像判断所述油边模块的上油机头是否与所述皮革料块的边缘接触，如果发生接触，所述控制模块根据所述边缘点的第二坐标获得油边模块的第二上油轨迹，并将所述第二上油轨迹发送给三维运动平台，所述三维运动平台根据所述第二上油轨迹带动油边模块对所述皮革料块进行上油。