[发明专利]一种基于多传感器融合的辅助行走外骨骼机器人系统

摘要

本发明公开一种基于多传感器融合的辅助行走外骨骼机器人及其控制系统，该机器人包括背板、腰部固定机构和腿脚机构，背板两端各固定连接一腰部固定机构，腰部固定机构的两端各可转动连接一腿脚机构，腿脚机构包括依次连接的髋关节机构、大腿、膝关节机构、小腿及小腿固定块机构，所述的控制系统包括腰部模块、左脚脚底模块和右脚脚底模块，右脚模块将检测到的各区域压力值发送给左脚模块，左脚模块将所有脚底压力数值发送给腰部模块，最后第三单片机综合脚底压力值、角度值以及加速度值分析人体所处的状态，进而协同控制四个舵机转动达到辅助行走的功能。本发明的系统的误判率较低，判断精度高，保护了用户的安全，且易穿戴、使用方便。

主权项

1.一种基于多传感器融合的辅助行走外骨骼机器人，其特征在于，该机器人包括背板(1)、腰部固定机构(2)和腿脚机构，所述的背板(1)两端各固定连接一腰部固定机构(2)，所述的腰部固定机构(2)的两端各可转动连接一腿脚机构，所述的腿脚机构包括髋关节机构(3)、大腿(4)、膝关节机构(5)、小腿(6)及小腿固定块机构(7)，所述的髋关节机构包括髋关节连接件一(3-1)和髋关节连接件二(3-2)，所述的膝关节机构(5)包括膝关节连接件一(5-1)和膝关节连接件二(5-2)，所述的腰部固定机构(2)和所述的髋关节连接件一(3-1)可转动连接，所述的髋关节连接件一(3-1)、髋关节连接件二(3-2)通过舵机(7)连接，所述的髋关节连接件二(3-2)、大腿(4)、膝关节连接件一(5-1)依次固定连接，所述的膝关节连接件一(5-1)、膝关节连接件二(5-2)也通过舵机(7)连接，所述的膝关节连接件二(5-2)、小腿(6)、小腿固定块机构(7)依次固定连接。