[发明专利]带有连续体操作器的可操纵内窥镜

摘要

一种可操纵内窥镜系统包括连续体操作器、多个注射器和可操纵末端。连续体操作器包括多个间隔开的盘和多个支柱，每个支柱均延伸穿过所有的盘。连续体操作器的弯曲运动改变每个支柱的变化的线性位移。每个支柱进一步联接到所述注射器中的不同的一个，使得每个支柱的线性位移将相应的注射器的活塞推压或抽拉一个变化的量。可操纵末端包括多个波纹管，每个波纹管气动地联接到不同的注射器，使得注射器的活塞的运动导致相应的波纹管充气或放气。由于每个波纹管的远端部均固定地联接到相同的端部执行器，因此每个波纹管上的充气量或放气量的变化导致可操纵末端的弯曲。

主权项

1.一种可操纵内窥镜系统，包括：连续体操作器，包括：多个间隔开的盘，每个盘包括多个支柱开口，以及多个支柱，每个支柱的近端部固定地联接到所述连续体操作器的近端部，而每个支柱的远端部从所述连续体操作器的远端部延伸，其中所述多个支柱中的每个支柱可滑动地延伸穿过所述多个间隔开的盘的每个盘的支柱开口，其中所述连续体操作器被配置成使得所述连续体操作器的弯曲运动改变从所述连续体操作器的远端部延伸的所述多个支柱的每个支柱的远端部的线性位移；多个注射器，联接到所述连续体操作器，其中所述多个注射器中的每个注射器联接到所述多个支柱中的一个不同的支柱的远端部，使得支柱沿第一方向的线性位移推动所述注射器的活塞，而所述支柱在第二方向上的线性位移拉动所述注射器的活塞；以及可操纵末端，包括端部执行器和多个波纹管，其中所述多个波纹管中的每个波纹管气动地联接到所述多个注射器中的不同注射器，使得注射器的活塞沿第一方向的运动导致所述多个波纹管的一波纹管充气，而所述注射器的活塞在第二方向上的运动导致所述波纹管的放气，其中所述多个波纹管的每个波纹管的远端部被固定地联接到所述端部执行器，使得所述多个波纹管中的充气变化导致所述可操纵末端的弯曲。