[发明专利]用在海上船上的对波浪引起的运动补偿的起重机、船及负载传递方法

摘要

本发明涉及一种波浪引起的运动补偿起重机(10)及相应的船(1)和方法。起重机(1)包括运动补偿装置(50)和升沉补偿装置，运动补偿装置(50)位于吊臂结构的末端部分(43)处以补偿波浪引起的X轴‑Y轴运动，升沉补偿装置用于补偿Z轴运动。运动补偿装置(50)包括可移动悬臂梁，该可移动悬臂梁在基本水平的方向上延伸，其中悬臂梁可围绕基本竖直的回转轴线回转，并且可在悬臂梁的纵向方向上平移。优选地，可以基于吊臂结构的角度定向来调平悬臂梁。

主权项

1.一种用在海上船(1)上的对波浪引起的运动补偿的起重机(10)，所述起重机包括：‑基座结构(20)，其适于安装在船上；‑可回转上部结构(30)，其适于相对于所述基座结构围绕基本竖直的回转轴线(31)回转；‑吊臂结构(40)，其安装至所述上部结构并且所述吊臂结构的第一端(41)能够枢转地被连接以相对于上部结构围绕基本水平的吊臂枢转轴线枢转；‑运动补偿装置(50)，其安装至所述吊臂结构的末端部分(43)；‑提升绞盘(60)、提升绳索(61)和由所述提升绳索悬挂的物体悬挂装置(62)，其中所述提升绞盘安装在所述可回转上部结构上或所述吊臂结构上，并且其中所述提升绳索(61)从提升绞盘延伸到吊臂结构的末端部分，然后沿着所述运动补偿装置(50)延伸到所述物体悬挂装置；‑升沉补偿装置，其作用在提升绳索上，其中升沉补偿装置集成在所述提升绞盘(60)中和/或设置成作用在介于所述提升绞盘和所述吊臂结构的末端部分的中间的提升绳索上；以及‑控制单元(70)，其中运动补偿装置包括：o底座构件(51)，其能够枢转地连接到吊臂结构的末端部分(43)，以围绕基本水平的底座构件枢转轴线(51a)枢转，该底座构件枢转轴线(51a)平行于基本水平的吊臂枢转轴线；o水平设定装置(52)，其设置在所述吊臂结构与所述底座构件之间，并且适于将所述底座构件设置在调平位置；o回转悬臂梁支撑构件(53)，其固定到所述底座构件(51)，以相对于处于所述调平位置的所述底座构件围绕竖直回转轴线(53a)回转；o回转驱动装置(54)，其连接到所述控制单元(70)并且适于引起悬臂梁支撑构件围绕竖直回转轴线的受控回转运动；o可直线移动悬臂梁(55)，其由所述悬臂梁支撑构件(53)经由一个或多个悬臂梁引导件(57)支撑，所述悬臂梁引导件(57)限定悬臂梁相对于所述悬臂梁支撑构件的直线运动路径，在所述底座构件(51)处于所述调平位置时所述直线运动路径基本水平的延伸；o悬臂梁驱动装置(56)，其连接到所述控制单元并且适于引起所述悬臂梁相对于所述悬臂梁支撑构件的受控直线运动；其中，所述悬臂梁承载滑轮装置，所述滑轮装置具有前滑轮(80)、后滑轮(82)和第一引导滑轮(83)，所述前滑轮(80)在所述悬臂梁的前部处，所述提升绳索(61)从所述前滑轮延伸至所述物体悬挂装置的滑轮，所述后滑轮(82)远离所述前滑轮，并且所述第一引导滑轮(83)设置成使得所述提升绳索从所述物体悬挂装置的滑轮(81)经由所述第一引导滑轮(83)延伸到所述悬臂梁支撑构件(53)并且所述提升绳索的终端连接至所述悬臂梁支撑构件(53)，其中，所述悬臂梁支撑构件(53)承载第二引导滑轮(84)，所述提升绳索(61)从所述第二引导滑轮(84)延伸到悬臂梁上的后滑轮(80)，其中第一引导滑轮和第二引导滑轮(83、84)设置成使得在悬臂梁支撑构件上的第二引导滑轮(84)与所述终端(61a)之间的提升绳索(61)的长度基本恒定，与悬臂梁相对于悬臂梁支撑构件的直线位置无关，其中控制单元(70)提供波浪引起的运动补偿模式，其中操纵补偿装置的悬臂梁支撑构件的回转驱动装置(54)和悬臂梁驱动装置(56)以维持物体悬挂装置的预定X轴‑Y轴位置，并且所述升沉补偿装置(60)能够操作以补偿所述物体悬挂装置的波浪引起的Z轴运动。