[发明专利]使用稀疏体积数据进行路径规划

摘要

将在由成像传感器生成的图像数据中捕获的几何结构视图与体积数据结构中的几何结构的描述进行比较。所述体积数据结构以多个细节层次描述所述体积，并且包括描述限定处于所述多个细节层次的所述体积的子体积的体素的条目。所述体积数据结构包括用于以所述细节层次中的最低细节层次描述体素的第一条目，并且进一步包括用于以更高的第二细节层次描述体素的多个第二条目，处于所述第二细节层次的所述体素表示处于所述第一细节层次的所述体素的子体积。这些条目中的每一个包括用于指示所述体素中的相应体素是否至少部分地被所述几何结构占据的位。这些条目中的一个或多个用于与所述图像数据进行比较。

主权项

1.一种运载工具，包括：控制器，用于指引所述运载工具在环境内行驶；存储器，用于存储体积数据结构的至少一部分，其中，所述体积数据结构以多个细节层次描述所述环境内的特定体积，所述体积数据结构中的第一条目包括以所述多个细节层次中的第一细节层次表示体素的第一组位，所述体素表示所述特定体积的子体积，所述第一组位的值指示处于所述第一细节层次的所述体素中的相应的一个体素是否至少部分地由对应的几何结构占据，其中，所述体积数据结构进一步包括以高于所述第一细节层次的第二细节层次表示体素的多个第二条目，并且处于所述第二细节层次的体素表示处于所述第一细节层次的体素的子体积；路径规划逻辑，用于：使用所述体积数据结构来识别所述特定体积内的几何结构；并且基于所述几何结构来生成路径数据以描述通过所述特定体积的路径，其中，所述控制器用于使用所述路径数据来指引所述运载工具的行驶。