[发明专利]可变刚度串联式弹性致动器

摘要

可变刚度致动器包括挠性板，其包括从挠性板的外周边向内延伸的第一悬臂梁。壳体与挠性板可围绕共同的关节轴线旋转。第一接触器在转动关节处可枢转地固定至壳体。第一接触器在第一旋转轴线处围绕转动关节旋转。第一旋转轴线在壳体上偏离关节轴线。第一接触器以围绕旋转轴线的可变角度接合第一悬臂梁，以调节挠性板和壳体之间的机械连接的刚度。

主权项

1.一种可变刚度致动器，包括：挠性板，所述挠性板包括第一悬臂梁，所述第一悬臂梁从所述挠性板的外周边向内延伸；壳体，所述壳体与所述挠性板能够围绕共同的关节轴线旋转；以及第一接触器，所述第一接触器在转动关节处可枢转地固定至所述壳体，所述第一接触器在第一旋转轴线处围绕所述转动关节旋转，所述第一旋转轴线在所述壳体上与所述关节轴线偏置，其中，所述第一接触器以围绕所述旋转轴线的可变角度接合所述第一悬臂梁，以调整所述挠性板与所述壳体之间的机械连接的刚度。