[发明专利]三维建图方法、装置、系统、云端平台、电子设备和计算机程序产品有效
| 申请号： | 201780002708.2 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108401461B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 高军强;廉士国;林义闽 | 申请（专利权）人： | 达闼机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京新知远方知识产权代理事务所(普通合伙) 11397 | 代理人： | 马军芳;张艳 |
| 地址： | 201111 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 三维建图方法、装置、系统、云端平台、电子设备和计算机程序产品，所述方法包括获取视觉定位装置的位姿信息，并标定视觉定位装置与单线激光雷达之间的位姿关系，根据视觉定位装置的位姿信息和位姿关系，计算出单线激光雷达的位姿信息，根据单线激光雷达的位姿信息，将单线激光雷达在不同位置采集的激光三维点云，映射到同一基准坐标系下，得到有序三维点云。方案通过视觉定位方式准确获取位置信息，并结合单线激光雷达获取点云数据的方式，能够获取到准确的三维地图。另外还提供了渲染和网格化处理，得到带有颜色及可平面化的三维地图。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 方法 装置 系统 云端 平台 电子设备 计算机 程序 产品 | ||
【主权项】：
1.一种三维建图方法，其特征在于，所述方法包括：利用视觉定位装置进行定位，得到所述视觉定位装置的位姿信息；标定所述视觉定位装置与单线激光雷达之间的位姿关系，根据所述视觉定位装置的位姿信息和所述位姿关系，计算出所述单线激光雷达的位姿信息；根据所述单线激光雷达的位姿信息，将所述单线激光雷达在不同位置采集的激光三维点云，映射到同一基准坐标系下，得到三维地图。
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